علي شادزي

Design an‎d implementation of object tracking robot using deep learning models

شناسايي و دنبال‌كردن خودكار اشياء از موضوعات مهم در حوزه‌ي رباتيك هوشمند و سامانه‌هاي خودمختار به شمار مي‌آيد. اين پژوهش به طراحي و پياده‌سازي يك ربات متحرك نيمه‌هوشمند اختصاص دارد كه قادر است با بهره‌گيري از بينايي ماشين، يك شيء مشخص را به‌صورت خودكار شناسايي و دنبال كند. در اين سامانه، پردازش تصوير با استفاده از مدل‌هاي يادگيري عميق بر روي يك رايانه‌ي مركزي انجام مي‌شود تا موقعيت هدف در صحنه استخراج گردد. نتايج اين پردازش براي كنترل حركت ربات به واحد پردازشگر تعبيه‌شده منتقل مي‌شود. ميكروكنترلر ربات ضمن اجراي دستورات حركتي، با استفاده از حسگرهاي فاصله‌سنج نصب‌شده در بخش‌هاي مختلف، توانايي واكنش محلي به موانع محيطي را دارد و در صورت لزوم مسير حركت را اصلاح مي‌كند. اين تركيب از پردازش هوشمند تصويري در سطح بالا و كنترل واكنشي در سطح پايين، موجب افزايش پايداري، دقت و ايمني عملكرد ربات در محيط‌هاي واقعي شده است.

ربات متحرك هوشامند , بينايي ماشاين , رديابي ودكار اشاياء , كنترل حركتي تطبيقي , اجتناب از موانع