4589

06 - 359 مكانيك

طراحي مسير تيم پهپادهاي تك وظيفه اي در ماموريت جستجوي وسيع اهداف

كارشناسي

مكانيك

1392

اسماعيل خان ميرزا

مجتبي خدابنده لو

با پيشرفت روز افزون علم به خصوص در حوزه هاي مكانيك، برق و كامپيوتر در آينده اي نچندان دور شاهد كاربرد وسيع محصولات اين دانش ها در زندگي انسان خواهيم بود. علم وسيله ايست كه براي رفاه انسان؛ براي روزي كه با خيال آسوده بنشيند و اهدافش بدون حضور فيزيكي او به درستي انجام شوند. امروزه يكي از محصولات ساخت بشر كه بدون نياز به حضور فيزيكي انسان مي توانند در خدمت او باشند , هواپيماهاي بدون سرنشين يا UAV ها هستند. اين وسيله هوايي مي تواند با برنامه ريزي ويژه براي انجام ماموريت هاي خاصي مورد استفاده قرار گيرد. مهمترين مساله در بحث انجام وظيفه UAV ها انجام عمليات در كمترين زمان ممكن و در پي آن نحوه تخصيص انجام وظيفه آنهاست. الگوي جستجو (Search) شامل اين پروژه نمي باشد؛ چرا كه قبلا توسط افراد ديگراز جمله دوبين مورد مطالعه و حل قرار گرفته است. در اين پروژه با استفاده از روش الگوريتم ژنتيك (كه يك روش نسبتا جديد براي برنامه ريزي و پيش بيني آينده است) در نرم افزار MATLAB كدهايي براي حركت و انجام ماموريت منظم محوله به تعداد معين UAV هاي تك وظيفه از يك منطقه مشخص به سمت تارگت هايي(اهداف) با تعداد محدود و موقعيت مكاني معلوم نوشته شده است. همانند هواپيماهاي واقعي الگويي براي مصرف سوخت UAV ها در نظر گرفته شده است و در هر لحظه توانايي اين را دارند كه تصميم بگيرند كه چه وظيفه اي در اولويت است. توانايي خاص اين برنامه آنست كه با حل كامل الگوريتم، در كمترين زمان ممكن UAV ها ماموريت خود را به پايان مي رسانند. نتايج به دست آمده در اين پروژه مي تواند زمينه ساز انجام پروژه هايي در همين زمينه و با استفاده از روش هايي جديدتر گردد.

پهپاد , الگوريتم ژنتيك , نرم افزار MATLAB