4612

06 - 373 مكانيك

طراحي مفهومي و اوليه سامانه متحرك شش درجه آزادي

كارشناسي

مكانيك

1392

اميرحسين دوائي مركزي

عطيه اتحاد

در اين پروژه ابتدا انواع سامانه شش درجه آزادي موازي بررسي شده و سپس با توجه به ضعف ها و قوت هاي مكانيزم هاي معرفي شده و همچنين هدف طراحي اين سامانه بهترين مكانيزم برگزيده شده است. همچنين عملگرهاي مختلف بررسي و مقايسه شده و با توجه به امكانات موجود و هدف طراحي، عملگر مورد نظر معرفي شده است. درادامه به مدل سازي سامانه انتخابي پرداخته شده، كه به اين منظورطراحي انواع قطعات به صورت نرم افزاري، روند حل سينماتيك و مراحل شبيه سازي توضيح داده شده است.در ادامه به تحليل مدل به دست آمده به منظور رسيدن به ساختار بهتر سامانه پرداخته شده است. براي افزايش عمر قطعات و كاهش لقي و در نتيجه افزايش دقت سيستم، بايد بيرينگ در نقطه‌اي كه نيرو و گشتاور كمتري را تحمل مي‌كند، قرار گيرد. از اين رو نياز به مطالعه نيرو هاي تكيه‌گاهي دارد. دربخش آخر شبيه‌سازي براي سه حالتي كه بيرينگ روي پايه ثابت، سكوي متحرك و عملگر قرار مي‌گيرد، انجام شده و نيروها و گشتاورها مقايسه شده اند

سامانه شش درجه آزادي , شبيه سازي , عملگر خطي , ربات موازي , مكانيزم استوارت