4656

06 - 397 مكانيك

طراحي و ساخت سيستم رباتيك تقليد مسير

كارشناسي

مكانيك

1392

برهان بيگ زاده

مسعود معين زاده

در اين پايان‌نامه طراحي و ساخت ربات تقليد مسير هولونوميك چرخدار با ورودي مسير ماوس به عمل انجاميده است. مسير مطلوب كاربر توسط ماوس به ربات داده مي¬شود و ربات اين مسير را به صورت تقليدي طي خواهد كرد. در ابتدا مقدمه‌اي بر ربات و انواع آن،وسايل و تجهيزات مكاترونيكي، مفاهيم موجود در رباتيك، نرم افزارها و سخت و ابزار مورد نياز براي انجام اين پروژه بررسي شده اند. در فصل بعد معادلات سينماتيكي ربات هولونوميك چرخدار اثبات شده اند و دو روش براي دادن مسير به ربات مورد بررسي قرار گرفته است. پس از بررسي معادلات ربات، اين معادلات در نرم افزار متلب شبيه سازي شدند و سرعت هاي خروجي براي هر موتور ربات براي مسيرهاي دلخواه محاسبه شده¬اند. هم چنين در اين فصل روش پيشنهادي ديگري براي معادلات ربات در نرم افزار متلب شبيه¬سازي شد كه اساس آن تعريف مسيرهاي ديفرانسيلي براي حركت ربات است. در ادامه نتايج عملي پروژه ارائه شده است. در واقع چكيده تمامي كارهاي تئوري موجود در پروژه در اين قسمت به عمل و ساخت منجر شده است. در ادامه نيز ساير روش هاي ممكن براي ورودي مسير به ربات به صورت خلاصه مطرح شده¬اند

ربات هولونوميك، رباتيك , شبيه سازي معادلات حركت , تقليد مسير , مكاترونيك