-
شماره ركورد
5381
-
شماره راهنما(اين فيلد مربوط به كارشناس ميباشد لطفا آن را خالي بگذاريد)
06 - 592 مكانيك
-
عنوان
شبيه سازي و تحليل سينماتيكي و ديناميكي ربات موازي 6 محور
-
مقطع تحصيلي
كارشناسي
-
رشته تحصيلي
مكانيك
-
سال فارغ التحصيلي
1394
-
استاد راهنما
دكتر بيگ زاده
-
موضوع ها
استوارت-گوس، ژاكوبي، محور پيچ، ماتريس تبديل
-
نويسنده
اصلان بافهم علمداري
-
چكيده
ربات¬هاي موازي ميزان رشد فزاينده‌اي در صنايع مختلف در چند سال اخير در كشورهاي صنعتي داشته‌اند. اين ربات شامل دو صفحه است كه يكي بستر پايه كه موقعيت و جهت¬گيري آن ثابت مي¬باشد و ديگري سكوي متحركي است كه با تغيير طول و زاويه بازوها موقعيت و جهت¬گيري¬اش تغيير پيدا مي¬كند. اين دو صفحه توسط شش بازو به يكديگر متصل شده¬اند كه شامل مفاصل يونيورسال و خطي مي¬باشند. نام اين ربات به نام دو مهندس استوارت-گوس ثبت شده است و به اين نام معروف است. هدف در اين پروژه طراحي، تحليل سينماتيكي و ديناميكي است كه بر اساس ژاكوبين مكانيزم ربات انجام خواهد شد و در نهايت در نرم افزار متلب اين ربات شبيه سازي مي شود و نتايج حاصل بررسي شده است.
-
كليدواژه ها
استوارت-گوس، ژاكوبي، محور پيچ، ماتريس تبديل
-
لينک به اين مدرک :
