شماره ركورد
6528
شماره راهنما(اين فيلد مربوط به كارشناس ميباشد لطفا آن را خالي بگذاريد)
6528
پديد آورنده
محمد آذرنگ
عنوان
جابه جايي جسم استوان اي مشخص بر روي سطح شيبدار توسط يك ربات متحرك
مقطع تحصيلي
كارشناسي
رشته تحصيلي
مكانيك
سال فارغ التحصيلي
1398
استاد راهنما
دكتر اميرحسين دوائي مركزي
موضوع ها
ربات متحرك , جابهجايي جس , سطح شيبدار , ودم تاري , ناوبري
دانشجوي وارد كننده اطلاعات
محمد اذرنگ
تاريخ ورود اطلاعات
1398/10/07
دانشكده
مكانيك
عنوان به انگليسي
Transfer of a specified cylindrical object on a ramp by a mobile robot
چكيده
با پيشرفت روزافزون خا رباتيك و نيز استفاده از ربات هاي م تاف در صنعت بحث هوشمندسازي و
ودم تارسازي ربات ها بيش از پيش در تمركز پژوهشگران رار گرفته است به گونه اي كه پيشبيني ميشود
در ينده اي نه چندان دور ربات هاي ودم تاردر ب ش خمده اي از فعاليت هاي صنعتي و غير صنعتي
جايگزين نيروي انساني شوند. يكي از زمينههايي كه ربات هاي ودم تار در حال جايگزيني نيروي انساني
هستند ،موضوع جابهجايي اجسام هست كه اين خماكرد به دسته ها و روش هاي م تاف تقسي پذير است.ما
در اين پژوهش به مسئاه انتقال جس استوانهاي با مش صات معاوم توسط ربات متحرك ترتابات 31 كه با
استفاده از سيست خامل ربات ها راس 2 برنامه نويسي ميشود پردا ته اي .با بررسي روش هاي نقشه برداري و
ناوبري روشي را براي جابهجايي جس استوانهاي بر روي سطح شيبدار ارائه كردهاي ،سپس روش ارائه شده را
در دو سناريو پياده سازي كرده و خماكرد ن را مورد بررسي رار دادهاي و نتي ه كار را در محيط شبيهسازي
گزبو 3 مدل كردهاي ؛در نهايت با توجه به نتي ه پژوهش پيشنهاداتي را براي كارهاي ينده ارائه كردهاي .
كليدواژه ها
ربات متحرك , جابهجايي جس , سطح شيبدار , ودم تاري , ناوبري