6531

6531

طراحي، ساخت و كنترل ربات پاندولي (Pendubot)

كارشناسي

كنترل

دكتر محمد فرخي

1398/09/04

برق

Design, building and controlling the PenduBot

چكيده مساله تعادل، يكي از زمينهها تحقيقاتي مهم در علم مهندسي كنترل ميباشد كه بهدليل كاربردها فراواني كه در زمينهها مختلف همچون رباتها انساننما، و سيستمها هوا-فضا دارد، همواره مورد توجه پژوهشگران قرار گرفته شده است. هدف از انجام اين پروژه، طراحي، ساخت و كنترل سيستم آزمايشگاهي مناسب برا انجام آزمايشات مرت و با تعادل است. اين سيستم كه ش يه به آونگ وارون است، از دو بازو تشكيل شده است. بازو اول كه موتور الكتريكي به عنوان عملگر در يك سر آن قرارگرفته است و در انتها آن يك روتار انكودر قرار دارد و بازو دوم رو آن سوار است. در اين پاياننامه به بررسي ساختار اين سيستم پرداخته شده است و سپس روش ساخت آن را بررسي شده است. پس از آن برنامهها نوشته شده برا اين سيستم بررسي شده و در نهايت پروسه طراحي كنترل كننده PID و نتايج آزمايشگاهي شرح داده شد.

تعادل , ربات پاندولي , كنترل كننده PID