7765

طراحي و ساخت ربات نقاش

كارشناسي

مهندسي برق گرايش كنترل

1401

دكتر سيد مجيد اسماعيل زاده

1401/01/23

مهندسي برق

BrachioGraph

پلاتر نوعي دستگاه چاپ است كه براي چاپ تصاوير گرافيكي استفاده مي شود. ربات طراحي شده در اين پايان نامه نوع ساده اي از پلاترهاي قلمي است. اين ربات شامل بخش هاي مكانيكي، الكترونيكي و توابعي براي كنترل سرووموتورها است كه ان را براي كشيدن تصاوير داده شده هدايت ميكنند. ساختار كلي ربات شامل دو بازو چوبي، سه سرووموتور و برد رزبري پاي است. رزبري‌پاي نوعي كامپيوتر تك-بردي است كه اجزا ان روي مادربرد سوار شده است،به كمك حافظه اس دي راه‌اندازي ميشود و با كابل ميكرو يو‌اس‌بي تغذيه مي‌شود. رزبري‌پاي صفر كه در اين پايان نامه از ان استفاده شده است، كوچك‌ترين و باريك‌ترين برد رزبري پاي است. سرووموتور هاي استفاده شده از نوع رنج ثابت هستند كه توانايي كنترل پوزيشن را دارند. اين سروو موتورها انالوگ هستند وزاويه چرخش 180 درجه دارند. سرووموتورهاي انالوگ مدار كوچكي براي تبديل پهناي پالس به زاويه موتور دارند همچنين براي داشتن خروجي مطلوب نياز است كه كاليبراسيون مقادير نامي سرووموتورها صورت پذيرد. در كنترل ربات از توابعي براي تبديل تصاوير بيتي به تصاوير برداري، بدست اوردن مختصات مداد و تبديل ان به زواياي سرووموتورها استفاده ميشود و كنترل سرووموتورها توسط برد رزبري پاي انجام ميشود.

ربات , توابع , سرووموتور , رزبري پاي