8525

‫ﻫﻤﺰﻣﺎن‬ ‫ﺑﺮداري‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫و‬ ‫ﺳﺎزي‬ ‫ﻣﺤﻠﯽ‬

كارشناسي

مهندسي كامپيوتر

1402

حسن نادري

1402/06/20

دانشكده كامپيوتر

simultaneous localization and mapping

‫آﻣﺪه‬ ‫دﺳﺖ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺑﻌﺪي‬ ‫ﺳﻪ‬ ‫اﺑﺮﻧﻘﺎط‬ ‫از‬ ‫ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ‬ ‫ﺻﻮرت‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫دوﺑﻌﺪي‬ ‫ﺷﺒﮑﻪ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﺗﻮﻟﯿﺪ‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫ﻧﻮﯾﻦ‬ ‫روﯾﮑﺮد‬ ‫ﯾﮏ‬ ‫ﭘﺮوژه‪،‬‬ ‫اﯾﻦ‬ ‫در‬ ‫ﻫﺪف‬ ‫ﺑﻌﺪي‪،‬‬ ‫ﺳﻪ‬ ‫اﺑﺮﻧﻘﺎط‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫داده‬ ‫در‬ ‫ﻣﻮﺟﻮد‬ ‫ﻏﻨﯽ‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬ ‫از‬ ‫ﮔﯿﺮي‬ ‫ﺑﻬﺮه‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﺷﻮد‪.‬‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫اراﺋﻪ‬ ‫‪ORB-SLAM3‬‬ ‫اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ‬ ‫از‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﺗﮑﻨﯿﮏ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫را‬ ‫‪ORB-SLAM3‬‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﻗﺎﺑﻠﯿﺖ‬ ‫ﺗﺤﻘﯿﻖ‬ ‫اﯾﻦ‬ ‫اﺳﺖ‪.‬‬ ‫ﻣﺤﯿﻂ‬ ‫از‬ ‫دﻗﯿﻖ‬ ‫و‬ ‫ﻣﺨﺘﺼﺮ‬ ‫ﻧﻤﺎﯾﺶ‬ ‫ﯾﮏ‬ ‫اراﺋﻪ‬ ‫روش‬ ‫اﯾﻦ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﮐﻨﺪ‪.‬‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﻓﺮاﻫﻢ‬ ‫را‬ ‫ﻣﺤﯿﻄﯽ‬ ‫ﺑﺮداري‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫و‬ ‫ﺧﻮدﮐﺎر‬ ‫ﻣﺴﯿﺮﯾﺎﺑﯽ‬ ‫ﻧﻈﯿﺮ‬ ‫اﻣﮑﺎﻧﺎﺗﯽ‬ ‫و‬ ‫ﮐﻨﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﺗﺮﮐﯿﺐ‬ ‫دوﺑﻌﺪي‬ ‫ﺷﺒﮑﻪ‬ ‫ﺑﺮداري‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﺣﺎﻓﻈﻪ‬ ‫از‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫دﻫﺪ‪،‬‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫اﻓﺰاﯾﺶ‬ ‫را‬ ‫ﮐﺎراﯾﯽ‬ ‫ﮐﻨﺪ‪،‬‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﺗﺮ‬ ‫ﺳﺎده‬ ‫را‬ ‫ﻧﻤﺎﯾﺶ‬ ‫ﻣﺎ‬ ‫روﯾﮑﺮد‬ ‫اﮐﺘﻮﻣﭗ‪،‬‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺗﺒﺪﯾﻞ‬ ‫ﻣﯿﺎﻧﯽ‬ ‫ﻣﺮﺣﻠﻪ‬ ‫ﮐﺮدن‬ ‫رد‬ ‫ﮐﻨﺪ‪.‬‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﺗﻀﻤﯿﻦ‬ ‫را‬ ‫دوﺑﻌﺪي‬ ‫ﺷﺒﮑﻪ‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﭘﺎﯾﻪ‬ ‫ﺑﺮ‬ ‫ﻣﻮﺟﻮد‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﺳﺎزﮔﺎري‬ ‫و‬ ‫دﻫﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﮐﺎﻫﺶ‬ ‫را‬

SLAM , ORB-SLAM