8574

هوش مصنوعي در مسافت‌سنجي

كارشناسي

مهندسي برق-الكترونيك

1402

دكتر سيدمحمدرضا موسوي ميركلائي

1402/06/29

مهندسي برق

Artificial Intelligence in odometry

يكي از مباحث موجود در ناوبري و سامانه‌هاي مكان‌يابي، تخمين مسير حركت يك محرك با استفاده از حسگر‌هاي اينرسي(IMU) و تصوير تك‌چشمي است. اخيراً، روش‌هاي بدون نظارت و بدون نياز به مقدار زيادي داده‌هاي برچسب‌گذاري شده مربوط به جدول درستي مورد‌توجه قرار گرفته¬اند. ولي به دليل استفاده از داده‌هاي تك‌چشمي و انباشت خطا‌هاي ايجاد شده در مسير‌هاي طولاني، اين روش‌ها كافي نيستند. با استفاده از ابزار‌هاي اينرسي‌ ارزان و محدوديت‌هاي هندسي چند‌بعده و محدوديت‌هاي ايجاد شده در اثر يك دنباله تصاوير، يك روش مناسب براي مسيريابي ارائه شده است. اين روش با استفاده از پارامتر‌هاي به دست آمده از حسگر‌هاي اينرسي و پيش‌بيني يك نقشه عمق براي هر فريم از ويدئو انجام مي‌شود. براي غلبه بر مشكل انباشت خطا از يك استراتژي بهينه‌ سازي پنجره لغزان درون‌پنجره‌اي و برون‌پنجره‌اي استفاده مي‌شود. پنجره لغزان درون‌پنجره‌اي استحكام خط سير مسير و هندسه سه بعدي را بررسي مي‌كند و پنجره لغزان برون‌پنجره‌اي تداخل هندسي پنجره‌ها را مهار مي‌نمايد. در نهايت، اين شبكه يك مسير پيشنهادي مناسب را براي يك دنباله تصاوير ارائه مي‌دهد.

مسيريابي تك‌چشمي، IMU، پنجره لغزان، يادگيري بدون نظارت.