9232

ساخت ي ك ربات دو چرخ با قابل يت نقشه بردار ي و موقع يت ي اب ي همزمان با دورب ين

كارشناسي

مهندسي برق

1403

سعيد عبادالهي

1403/07/08

مهندسي برق

Build a Two-wheeled robot capable of Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) with camer

پروژه اااار به يرااي و پيادهساازي رباتي اختصاا دارد كه با اساتفاده از اتصاال Fi-Wi و ميكروكنترلر 32ESP قاابليات درياافات دساااتورات اركات از راه دور را دارد. عالوه بر اين، رباات باا بهرهنيري از الروريتم مكانيابي و نقشاهبرداري همزمان، با اساتفاده از دوربين موقعيت خود را شاناساايي كرده و به صاورت همزمان نقشاهاي از محي ايرا خود ايجاد ميكند . ويژني ديرر اين سايهاتم، اساتفاده از دوربين براي شاناساايي AprilTagها اسات. به محش شاناساايي اين تگها، ربات با كمك كنترلكننده PD به سامت ثنها اركت كرده و موقعيت ثنها را ابت ميكند . در نهايت، تمامي دادههاي مربوط به مكانيابي و نقشاهبرداري به شاكك يك نقشه كامك نمايش داده ميشود. اين پروژه با هد توساعه سايهاتمي كارثمد براي رباتهاي متحرك در محي هاي ناشاناخته و بدون نياز به نقشاه از پيش تعيينشاده يرااي شاده اسات. نتايج بهدساتثمده نشاان ميدهد كه الروريتم مكانيابي و نقشاهبرداري همزمان، قادر اسات موقعيت ربات را با دقت خوبي در محي تعيين كند. همچنين با اساتفاده از دادههاي موقعيت خود ربات، ميتواند موقعيت دقيب AprilTagها را شاناساايي كند. اين تركيب از فناوريها براي كاربردهاي رباتيك و نقشااهبرداري در محي هاي پيچيده بهاايار مناسااب اساات و خطاهاي اركتي را بهيور چشمر يري كاهش ميدهد

مكانيابي و نقشهبرداري همزمان , apriltag