9284

بررسي روش‌هاي تكاملي و هوشمند در دسته‌بندي زباله‌هاي بازيافتي با استفاده از بازوهاي رباتيكي

كارشناسي

مهندسي مكانيك

1403

دكتر اسماعيل خان‌ميرزا

1403/07/11

مكانيك

Investigation of Evolutionary and Intelligent Methods in the Sorting of Recyclable Waste Using Robotic Arms

در دنياي امروزي همه صنايع به سمت بهينه‌تر شدن پيش مي‌روند، در اين راستا به‌منظور كاهش زباله‌ها، آن‌ها را با روش‌هاي نوين جداسازي و آماده بازيافت مي‌كنند. در اين پروژه سعي شده است با استفاده از ربات بازويي چهار درجه آزادي شركت Kuku و يك نوار نقاله با فرض بر اينكه زباله‌ها از قبل بينايي ماشين شده و به‌صورت مكعب‌هاي رنگي با ارزش‌هاي متفاوت (ارزش رنگ آبي برابر يك و سبز برابر دو و قرمز برابر سه) در دسته‌هاي نه‌تايي به‌صورت گسسته‌ وارد محدودة كاري ربات مي‌شوند. مكعب‌هاي رنگي روي نوار نقاله حركت مي‌كنند و هنگامي كه به محدودة كاري ربات مي‌رسند ربات شروع به برداشتن زباله‌ها و دسته‌بندي آن‌ها در سبدهايي در همان رنگ مي‌كند، به دليل كوچك بودن محدودة كاري ربات و تعداد بسيار مكعب‌ها قادر به دسته‌بندي تمام مكعب‌ها نخواهد بود، به همين دليل، نياز به بهينه‌سازي است، به‌طوري‌كه از بين اين نه مكعب، مجموع بيشترين ارزش ممكن را در سه گروه دسته‌بندي كرده، براي بهينه‌سازي به جهت اينكه در هر دفعه دسته‌بندي‌كردن جعبه‌ها ممكن است تعداد مكعب‌هاي برداشته شده توسط ربات متفاوت باشد، از الگوريتم ژنتيك با طول كروموزوم متغير استفاده گرديده است و شبيه‌سازي اين مجموعه در نرم‌افزار RoboDK و با كمك زبان برنامه‌نويسي پايتون مقدور شده است.

الگوريتم ژنتيك , ربات بازويي , بازيافت , دسته‌بندي