9371

ربات پرنده خودران: كنترل و مسيريابي از بين موانع بر مبناي بينايي ماشين

كارشناسي

مهندسي برق

1403

دكتر جواد پشتان

دكتر جواد پشتان

1403/08/08

مهندسي برق

Autonomous drone: control and routing strategy through obstacles based on machine vision

رباتيك و پردازش تصوير دو حوزه اساسي در مهندسي و علوم كامپيوتر هستند كه هر يك تاثير زيادي در صنايع مختلف داشته‌اند. اين دو حوزه به‌واسطه امكانات و كاربردهاي گسترده‌اي كه ارائه مي‌دهند، مورد توجه مهندسين و محققان قرار گرفته‌اند و در دهه اخير پيشرفت چشم‌گيري داشته‌اند. ربات‌هاي پرنده به خاطر عملكرد خوب در جستجو و نجات و نقشه‌برداري محيط‌هاي سخت دسترسي مورد استقبال قرار گرفته‌اند و در صنايع معدن، كشاورزي هوشمند و ساخت و ساز كاربردهاي مهمي دارند. در اين پروژه، از تكنيك‌هاي پردازش تصوير براي كنترل و مانور ربات پرنده استفاده شده است و ربات با الگوريتم‌هاي تشخيص شيء، تشخيص فاصله و شناسايي مسير قادر است به صورت خودكار مسير خود را از بين دروازه‌ها پيدا كند. نتايج به دست آمده از اين پژوهش نشان مي‌دهد كه استفاده از پردازش تصوير مي‌تواند باعث بهبود چشم‌گير عملكرد خودكار ربات‌هاي پرنده شود و ربات مي‌تواند بدون آنكه نقشه محيط را داشته باشد راه خود را از بين موانع پيدا كند و از برخورد با اشيا موجود در محيط دوري كند.

ربات پرنده خودران، پردازش تصوير، الگوريتم كنترل، يادگيري عميق، كنترل‌كننده PID