9463

كنترل سرعت موتور DC با كنترل كننده PID با ضرائب خودتنظيم

كارشناسي

مهندسي برق

دكتر داوود عرب خابوري

1403/09/02

مهندسي برق

Self-tuning PID Control for Speed Regulation of a DC Motor

در اين پروژه تلاش شد تا با استفاده از روش هاي ماشين لرنينگ و به صورت جزئي تر الگوريتم هاي جستجوي اكتشافي(heuristic search algorithms) ضرائب كنترلر PID را به صورت خودكار تنظيم كرده و با استفاده از اين كنترلر PID پاسخ موتور به ورودي هاي مختلف را بهينه سازي كنيم و دور موتور را كنترل كنيم.الگوريتم هاي استفاده شده در اين پروژه الگوريتم ژنتيك(Genetic Algorithm) يا به اختصار (GA) و الگوريتم شبيه سازي تبريد(Simulated Annealing) يا به اختصار (SA) هستند. تنظيم خودكار ضرائب PID در شبيه سازي در نرم افزار متلب اجرا شد و سپس روي يك موتور DC توسط ميكروكنترلر STM32F103C8T6 پياده سازي گرديد. براي نشان دادن موثر بودن الگوريتم ها در گزارش نتايج شبيه سازي نشان داده شده و پاسخ هاي پله بهينه نسبت به پاسخ پله بدون كنترلر موتور مقايسه گرديد. معيارهاي ارزيابي شده براي تحليل و مقايسه عملكرد شامل بيشينه فراجهش(overshoot)، خطاي حالت پايدار(steady-state error)، زمان خيز(rise time) و زمان نشست(settling time) هستند.

PID , Genetic Algorithm , Simulated Annealing , DC Motor , STM32