9597

مسيريابي هوشمند يك ربات چمن زن به همراه موقعيت يابي و نقشه برداري همزمان

كارشناسي

مهندسي مكانيك

1403

دكتر سيد حسن ذبيحي فر

1403/12/13

مهندسي مكانيك

Autonomous Navigation and SLAM for a Lawn Mower Robot

امروز با گسترش علم رباتيك و گسـترش آن، اســتفاده از رباتها در زندگي روزمره يا صنعت به جهت خودكارسـازى بسيارى از كارها به تدريج افزايش يافته و مى يابد. رباتهاى چرخدار يكى از پر كاربردترين انواع ربات ميباشند كه رباتهاى خانگي و صنعتى زيادى به اين شكل ساخته شداند راهبرى اين نوع رباتها نيازمند دريافت اطلاعات از محيط و ترجمه اين اطلاعات به زبانى است كه توسـط پردازنده ربات قابل درك باشد، موقعيت يابى و نقشه بردارى بر اساس تصوير يكى از روشهاى درك محيط اطراف براى رباتهاست كه با استفاده از دوربينهايى انجام ميشود كه علاوه بر تصـوير، داده‌ي عمق نيز ارائه ميدهند، به كمك اين داده‌ها ميتوان يك نقشه سه بعدى از محيط تهيه كرد، براى راهبرى ربات چرخدار نياز به نقشه دو بعدى محيط و يك برنامه‌ريز براى حركت داريم. با تبديل نقـشــــه،سـه بعدى به دو بعدى ميتوانيم با استفاده از برنامه‌ريز براى ربات مسير حركت توليد كنيم، در اين پروژه به كمك سيستم عامل ربات اين موارد پياده سازى شده و در نهايت به كمك همين ابزار دستورات حركتى براى ربات ساده سازى شده و ربات به حركت در مي‌آيد، در نهايت با قرار دادن ربات در محيط مورد نظر و ارسال يك نقطه در نقشه به عنوان هدف، ربات همزمان با موقعيت يابى و نقشه‌بردارى با توجه به مسير توليد شده توسط برنامه‌ريز به حركت درمى‌آيد و به نقطه مشخص شده ميرسد

مسيريابي ربات , موقعيت يابي و مسيريابي همزمان , ربات چرخ دار , دوربين عمق سنج