شماره ركورد
10805
عنوان
بررسي ميكروروبات هاي پيوسته مغناطيسي مورد استفاده در پزشكي
سال تحصيل
98-99
استاد راهنما
دكتر محرم حبيب نژاد كورايم
چکيده
ميكروروبات هاي پيوسته مغناطيسي زيست پزشكي در سالهاي اخير به عنوان ابزار هاي توانمند و كاربردي پزشكي ظاهر شده اند. در اين روبات ها از نيروها و گشتاورهاي مغناطيسي بصورت موثر جهت هدايت اين روبات ها استفاده ميشود. بدليل چنين قابليتي، از اين روبات ها در فعاليت هاي نظير انژوپلاستي ، كلونوسكوپي و برونوسكوپي استفاده ميشود. با وجود اين مزايا ماهيت غيرخطي روبات در اثر تغيير شكل هاي بزرگ و قابليت كنترل و هدايت چنين ربات هايي به هدف دلخواه چالش برانگيز است.
ميكروروبات هاي مورد بررسي در اين سمينار، ميكروروبات هاي پيوسته مغناطيسي داراي يك و دو اهنرباي جاسازي شده در قالبشان ميباشد. اين روبات ها تحت تاثير ميدان مغناطيسي خارجي قرار ميگيرند و طي ان دچار جابجايي ميشوند. هدف اين است كه رفتار هاي ديناميكي اين روبات ها بررسي و طريقه هدايتشان مورد مطالعه قرار گيرد. در اين سمينار ابتدا به معرفي اين روباتها، اهميت انها، نحوه بكارگيري و اهميت كنترل انها ميپردازيم. در فصل دوم تاريخچه مدلسازي و كنترل اين روبات ها مورد مطالعه قرار ميدهيم. در فصل سوم به ديناميك حاكم بر ميكروروباتهاي با يك و دو اهنربا ميپردازيم و براي تيرهاي انعطاف پذيري كه تحت تاثير نيروي خارجي قرار گرفته اند، روابط را به ديناميك روبات هاي مغناطيسي مرتبط ميكنيم. در فصل چهارم تحقيقات صورت گرفته براي كنترل و هدايت اين ميكروروبات ها در محيط هاي ازمايشي و شبيه سازي شده بررسي ميكنيم. در انتها نيز به معرفي مواردي ميپردازيم كه ميتواند در ادامه كار مورد تحقيق و پژوهش قرار گيرد.
نام دانشجو
هادي بيضايي جونقاني
تاريخ ارائه
6/14/2022 12:00:00 AM
متن كامل
75066
پديد آورنده
هادي بيضايي جونقاني
تاريخ ورود اطلاعات
1401/03/24
عنوان به انگليسي
evaluation of magnetic continuum micro robots in biomedical
كليدواژه هاي فارسي
ميكروروباتهاي پيوسته مغناطيسي , هدايت مغناطيسي , كاتتر , محركهاي مغناطيسي , آهنربا , كنترل ميكروروبات
كليدواژه هاي لاتين
Biomedical magnetic continuum micro robots , Magnetic steering , Catheter , Magnetic actuation , magnet , microrobot control