10805

بررسي ميكروروبات هاي پيوسته مغناطيسي مورد استفاده در پزشكي

98-99

دكتر محرم حبيب نژاد كورايم

ميكروروبات هاي پيوسته مغناطيسي زيست پزشكي در سالهاي اخير به عنوان ابزار هاي توانمند و كاربردي پزشكي ظاهر شده اند. در اين روبات ها از نيروها و گشتاورهاي مغناطيسي بصورت موثر جهت هدايت اين روبات ها استفاده ميشود. بدليل چنين قابليتي، از اين روبات ها در فعاليت هاي نظير انژوپلاستي ، كلونوسكوپي و برونوسكوپي استفاده ميشود. با وجود اين مزايا ماهيت غيرخطي روبات در اثر تغيير شكل هاي بزرگ و قابليت كنترل و هدايت چنين ربات هايي به هدف دلخواه چالش برانگيز است. ميكروروبات هاي مورد بررسي در اين سمينار، ميكروروبات هاي پيوسته مغناطيسي داراي يك و دو اهنرباي جاسازي شده در قالبشان ميباشد. اين روبات ها تحت تاثير ميدان مغناطيسي خارجي قرار ميگيرند و طي ان دچار جابجايي ميشوند. هدف اين است كه رفتار هاي ديناميكي اين روبات ها بررسي و طريقه هدايتشان مورد مطالعه قرار گيرد. در اين سمينار ابتدا به معرفي اين روباتها، اهميت انها، نحوه بكارگيري و اهميت كنترل انها ميپردازيم. در فصل دوم تاريخچه مدلسازي و كنترل اين روبات ها مورد مطالعه قرار ميدهيم. در فصل سوم به ديناميك حاكم بر ميكروروباتهاي با يك و دو اهنربا ميپردازيم و براي تيرهاي انعطاف پذيري كه تحت تاثير نيروي خارجي قرار گرفته اند، روابط را به ديناميك روبات هاي مغناطيسي مرتبط ميكنيم. در فصل چهارم تحقيقات صورت گرفته براي كنترل و هدايت اين ميكروروبات ها در محيط هاي ازمايشي و شبيه سازي شده بررسي ميكنيم. در انتها نيز به معرفي مواردي ميپردازيم كه ميتواند در ادامه كار مورد تحقيق و پژوهش قرار گيرد.

6/14/2022 12:00:00 AM

75066

1401/03/24