12656

بررسي كنترل كننده هوشمند يادگيرنده براي پايه متحرك چرخ دار به منظور كنترل و جبران لغزش در فضاي كاري نامعلوم

1399

محرم حبيب نژاد كورايم

كنترل ربات‌هاي متحرك چرخ‌دار با وجود لغزش در چرخ‌ها همواره چالش برانگيزه بوده است. فرض وجود لغزش موجب افزايش برخي از پارامترهاي تصادفي و قيود در سيستم خواهد شد كه براي كنترل مطلوب مي‌بايست اندازه‌گيري و در معادلات ديناميكي سيستم لحاظ شود. از آنجا كه لغزش پارامتري ناشناخته است براي جبران اثر آن در كنترل سيستم ميبايست تخمين زده شود. از طرفي فضاي كاري نامعلومي كه ربات ماموريت‌هاي محوله را انجام مي‌دهد مي بايست توسط سيستم‌هاي بينايي و تشخيص محيط، شناسايي و موانع بر سر راه ربات تشخيص داده شود. با توجه به اين شرايط براي كنترل ربات متحرك چرخ دار الگوريتم هاي كنترلي هوشمند به كمكمان مي آيند. در واقع پيچيدگي هاي سيستم ، عدم قطعيت هاي مدل و محيط و پارامترهاي ناشناخته دخيل مانند لغزش ما را به سمت هوشمند سازي مي برد كه پتانسيل بالايي براي حل اين دسته از مشكلات دارد. از دسته الگوريتم هاي هوشمند مي توان به كنترل يادگيري و يادگيري تقويتي ، كنترل فازي ، كنترل مبتني بر شبكه عصبي و غيره نام برد. براي وظايف تعريف شده ربات در فضاي كاري نامعلوم ، كنترل يادگيري و يادگيري تقويتي مي تواند بسيار سودمند باشد زيرا هدف آن ها بهبود عملكرد سيستم با تكرار پذيري است كه از تجربيات گذشته خودشان ، استفاده مي كنند. همچنين كنترل بر اساس شبكه عصبي نيز براي تخمين عدم قطعيت ها و حتي مدل ناشناخته سيستم بسيار سودمند است. در اين سمينار ابتدا مروري بر تحقيقات انجام شده در زمينه هاي ربات متحرك چرخ دار ، لغزش در اين ربات ها و كنترل كننده هاي هوشمند صورت گرفته است و سپس ديناميك ربات متحرك دو چرخ و چهار چرخ محرك مدلسازي شده است و پس از آن انواعي از كنترل كننده هاي هوشمند يادگيرنده و شبكه هاي عصبي ، معرفي شده اند.

6/20/2021 12:00:00 AM

80847

1402/08/23

ربات متحرك چرخ‌دار , لغزش چرخ , كنترل‌كننده هوشمند يادگيرنده , فضاي كاري نامعلوم