12676

بررسي و مدل سازي ربات چرخدار-راه رونده در محيط ادمز و كنترل ربات به منظور حركت روي ناهمواري هاي نامشخص

1399

محرم حبيب نژاد كورايم

ربات هاي چرخ دار -راه رونده امروزه كاربرد هاي فراواني پيدا كرده اند. اين ربات ها در ابتداي پيدايش داراي سيستم حركتي بسيار ساده بودند و به تدريج با پيشرفت به ربات هايي با سيستم هاي حركتي پيشرفته تر تبديل شدند اين سيستم ها تعداد چرخ هاي محرك بيشتري را دارا شدند . در ابتدا مكانيزم‌هاي حركتي ربات ها تنها شامل چهار يا سه چرخ بود سپس تعداد چرخ ها افزايش پيدا كرد و بعد از آن پا ها اضافه شدند و در سيستم هاي امروزي مفاصل زانو نيز به ربات ها اضافه شده است اين اضافه شدن مفاصل باعث افزايش درجات آزادي ربات مي شود و مانور پذيري و دسترسي پذيري آن را افزايش مي دهد ربات‌هاي اوليه داراي سيستم حركتي غير‌فعال بودند به اين معنا كه با توجه به محيط و موانع موجود سيستم حركتي ربات هيچ تغييري نمي كرد اما امروزه سيستم هاي حركتي ربات ها فعال شده اند و با توجه به شرايط بهترين حالت را براي عبور از موانع پيدا مي كنند .سيستم هاي كنترلي ربات ها نيز پيشرفت زيادي داشته است و از سيستم هاي كنترل پسيو كه تنها قادر به انجام كار هاي ساده مانند طي مسير مستقيم يا كماني از دايره بودند به سيستم هاي كنترلي جديد مانند PID ، مقاوم ، تطبيقي ،رديابي ،غير‌خطي و در نهايت كه به روش هاي كنترلي تركيبي رسيده است. پيشرفته هاي ربات هاي چرخ دار –راه‌رونده از نظر بينايي ربات ها نيز قابل توجه است و ربات خود با استفاده از دوربين‌ها محيط كاري خود را رصد كرده و مسير خود را انتخاب مي كند وجود حسگر هاي قوي باعث تعامل بيشتر ربات با محيط اطرافش شده است . اين قابليت ها ربات چرخ دار- راه رونده را به بهترين گزينه براي همكاري با انسان يا حتي جايگزيني انسان بدل كرده تا بتواند در كار‌ها سرعت ، دقت و امنيت را بالا ببرد .همه ي اين موارد باعث گران قيمت شدن و وقت گير شدن ساخت ربات ها شده است و محقق يا سازنده ربات ها ديگر فرصت آزمايش و خطا را ندارد تا به طراحي مطلوب و بهينه برسند پس بيش از پيش نياز به يك شبيه ساز براي ربات حس مي شود يكي از اين نرم افزار ها ادمز است . با ادمز مي توان ربات را در انواع محيط‌ها شبيه‌سازي كرد و خروجي هاي مورد نظر را استخراج نمود .ادمز قابليت اتصال به انواع نرم افزار هاي محاسباتي و كنترلي نظير متلب را دارد. در اين سمينار به بررسي انواع ربات هاي چرخ دار- راه رونده پرداخته مي شود و مكانيزم هاي حركتي و كنترلي بكار رفته در آن ها را مورد مطالعه قرار مي گيرد سپس يك مدل ساده از ربات چرخ دار –راه در ساليدورك طراحي شد و در ادمز شبيه سازي شد و نتايج خروجي از ادمز مورد بررسي قرار گرفت.

6/20/2021 12:00:00 AM

80898

1402/08/28

Investigation and modeling of wheeled-leg robot in the Adams software and controlling the robot to move on unknown unevenness

ربات چرخدار راهرونده , ادمز , كنترل ربات در ناهمواري ها

wheeled-leg robot , Adams software , control the robot in uneven terrain