چکيده
در دهه‌هاي اخير، تحقيق و توسعه در زمينه ربات‌هاي جراحي به‌طور فزاينده‌اي گسترش يافته است. يكي از چالش‌هاي اصلي در پذيرش و استفاده گسترده از ربات‌هاي جراح در اتاق عمل، ايجاد كنترل و جريان كاري است كه براي جراحان آسان و كاربرپسند باشد. جراحي‌هاي كم تهاجمي مانند لاپاراسكوپي، با استفاده از برش‌هاي كوچك و تصاوير دوربين‌هاي فيلمبرداري انجام مي‌شوند كه اين تكنيك‌ها، محدوديت‌هايي در دريافت اطلاعات لمسي و اعمال نيروهاي لازم بر بافت براي جراحان به همراه دارند. اين گزارش به بررسي روش‌هاي مدلسازي ديناميكي و كنترل هوشمند نيرو در ربات‌هاي جراح با تأكيد بر استفاده از سنسور ليپ موشن مي‌پردازد. سنسور ليپ موشن قابليت اندازه‌گيري دقيق حركات دست جراح را فراهم مي‌كند و به اين ترتيب، كنترل دقيق‌تر و كارآمدتري بر ابزارهاي جراحي ممكن مي‌شود. امروزه، در عصر پزشكي مدرن، ربات‌هاي جراحي با استفاده از سيستم‌هاي هوشمند، از جمله كنترل هوشمند نيرو، براي انجام عمليات جراحي با دقت و كارايي بيشتر استفاده مي‌شوند. اين سيستم‌ها از مدلسازي ديناميكي و الگوريتم‌هاي پيشرفته كنترل حركت بهره مي‌برند تا ربات‌ها بتوانند به صورت دقيق حركات را انجام داده و نيروهاي لازم براي برش با دقت را محاسبه كنند. استفاده از اين سيستم‌ها منجر به كاهش خطاها و آسيب به بافت‌هاي اطراف مي‌شود و عملكرد جراحي را بهبود مي‌بخشد. در فصل اول، موضوع اصلي گزارش يعني جراحي رباتيك و كنترل هوشمند نيروي ربات جراح مورد بررسي قرار گرفته است. در فصل دوم، به تحليل منابع مرتبط با سنسور ليپ‌موشن و كاربردهاي آن در رديابي حركات دست در جراحي‌هاي روباتيك بيان شده است. در بخش بعد، به بررسي كنترل هوشمند نيرو و موقعيت ربات پرداخته شد. در فصل سوم، مدلسازي سينماتيكي و ديناميكي ابزارهاي جراحي و محاسبه نيروي قيچي لاپاراسكوپي مورد بررسي قرار گرفته و در فصل چهارم، مدلسازي و كنترل نيروي وارده به بافت با استفاده از شبكه‌هاي عصبي و كنترل هوشمند انجام شده است.
