13408

مطالعه روش‌هاي برنامه‌ريزي و كنترل هوشمند در رباتيك

1402

دكتر محمد شهبازي

سمينار حاضر به بررسي جامع و دقيقي از روش‌هاي برنامه‌ريزي و كنترل هوشمند در رباتيك، با تمركز ويژه بر ربات‌هاي چهارپا، پرداخته است. از تاريخچه و توسعه ربات‌هاي صنعتي، سيار و چهارپا تا مروري بر الگوريتم‌هاي پيشرفته برنامه‌ريزي و كنترل، تلاش شده است تا ديدگاه جامعي از پيشرفت‌هاي اخير در اين حوزه و نقش تكنولوژي‌هاي نوين در بهبود عملكرد ربات‌ها ارائه شود. ربات‌هاي چهارپا مانند Cheetah، ANYmal و Spot به عنوان نمونه‌هاي برجسته، نشان‌دهنده توانمندي‌هاي چشمگير در حركت و انجام وظايف پيچيده در محيط‌هاي مختلف هستند. در اين سمينار، روش‌هاي مختلف برنامه‌ريزي مسير شامل برنامه‌ريزي در محيط‌هاي ناآشنا، عبور از موانع، و بهينه‌سازي مصرف انرژي بررسي شده است. همچنين، برنامه‌ريزي وظايف براي انجام وظايف پيچيده، همكاري با ربات‌هاي ديگر و تعامل با انسان به تفصيل مورد بحث قرار گرفته‌اند. روش‌هاي كنترل كلاسيك و مدرن مانند كنترل PID، كنترل پايداري استاتيك، كنترل پيش‌بين مدل (MPC)، كنترل غير خطي، كنترل كل بدن، و كنترل مبتني بر بهينه‌سازي به همراه كنترل هوشمند با استفاده از شبكه‌هاي عصبي مصنوعي، كنترل بهينه و يادگيري عميق تقويتي (DRL) نيز به منظور بهبود دقت و پايداري ربات‌ها مورد بررسي قرار گرفته‌اند. چالش‌هاي موجود در اين حوزه‌ها، مانند سرعت و دقت عملكرد در محيط‌هاي پوياي ديناميكي، نياز به داده‌هاي آموزشي زياد، زمان طولاني آموزش و مسائل مرتبط با ايمني و قابليت اطمينان ربات‌ها نيز مورد بحث قرار گرفته‌اند. با اين حال، پيشرفت‌هاي مداوم در الگوريتم‌ها و تكنولوژي‌هاي رباتيك، چشم‌انداز روشني را براي آينده اين حوزه در بخش‌هاي مختلف صنعتي و خدماتي ترسيم مي‌كنند.

6/9/2024 12:00:00 AM

82870

1403/03/21

Study of intelligent planning and control methods in robotics

كنترل هوشمند , برنامه‌ريزي مسير , ربات چهارپا , ربات سيار هوشمند

intelligent control , Path Planning , Smart mobile robot , Quadruped Robot