14351

مطالعه سيستمهاي برنامهريزي و كنترلي رباتهاي چهارپا در مسير­هاي ناهموار

1400

دكتر محمد شهبازي

كنترل حركت چهار‌پا از مسائل مهم در زمينه رباتيك محسوب مي‌شود كه قدمت تاريخي زيادي نداشته و از مسائل روز در علم كنترل محسوب مي‌شود. در بين ربات­هاي متحرك، ربات­هاي چهارپا با داشتن انعطاف­پذيري بالا و سازگاري بالا، امكان سازگاري با محيط و حركت در محيط­هاي ناهموار را فراهم مي­سازند. استفاده از روش­هاي كنترلي مختلف و بروز، اين بستر را براي ربات فراهم مي­كند تا بتواند در مسيرهاي پيچيده و ناهموار، با حفظ پايداري حركت كند. كنترل ربات در مسيرهاي ناهموار باعث مي­شود تا ربات يك قدم ديگر به حركت در دنياي واقعي نزديك شود و با حركت ربات در چنين مسيرهايي، مي­توان كاربرد ربات را در صنعت و زندگي روزمره گسترش داد. در سال­هاي اخير، مخصوصا ده سال گذشته، پژهش­هاي بسياري در زمينه كنترل ربات در مسيرهاي ناهموار انجام شده­است. در اين گزارش ابتدا مقدمه­اي در رابطه با ربات­هاي چهارپا بيان مي­كنيم. در فصول بعدي ابتدا روش­هاي كنترلي و سپس ربات­هاي چهارپاي مهم و كنترل آن­ها در مسيرهاي مختلف را بررسي مي­كنيم.

6/11/2022 12:00:00 AM

85392

1403/10/08

Study of Planning and Control Systems for Quadruped Robots on Uneven Terrains

رباتيك , چهارپا , مسير ناهموار , كنترل

robotics , quadruped , uneven terrain , control