16773

بررسيروش هاي برنام هريزي حركتو ناوبري ربات هاي متحرك

1403

دكتر اسماعيل زاده

ربات هاي متحرك در حوزه هايي چون صنعت، حمل ونقل، مراقبت هاي بهداشتي و عمليات امداد، نيازمند سامانه هاي ناوبري ايمن و كارآمد هستند. اين سمينار مروري تحليلي بر روش هاي برنامه ريزي حركتو ناوبري ربات ها ارائه مي دهد كه شامل الگوريتم هاي كلاسيك، روش هاي مبتني بر يادگيري ماشيني و راهكارهاي كنترلي است. دربخشكلاسيك،روش هايمبتنيبرگرافونمونه برداريبررسيمي شوندكههرچندبنيانرياضيمحكمي دارند، در محيط هاي پويا محدوديت نشان مي دهند. سپس روش هاي محلي مانند ميدان پتانسيل مصنوعي و پنجرهٔ پويا معرفي مي شوند و در ادامه، رويكردهاي يادگيري ماشيني و مدل هاي تركيبي بررسي مي گردند كه انعطاف پذيري بالاتري داشته ولي همچنان با چالش هايي نظير تضمين ايمني و هزينهٔ محاسباتي مواجه اند. همچنين تكنيك هاي كنترلي همچون تعقيب محض، كنترل استنلي، روش لياپانوف، LQR و كنترل هاي تطبيقي و پيش بين مرور شده اند تا نقشآن ها در رديابي مسير و پايداري سامانه روشن شود. در پايان، مسيرهاي آينده شامل تضمين ايمني در شرايط نامطمئن، يادگيري تطبيقي و مستمر، ناوبري اجتماعي و استانداردسازي معيارهايارزيابي معرفي مي شوند. جمع بندينشان مي دهد كه تركيبدقتروش هايكلاسيكبا انعطاف پذيري يادگيري ماشيني، مسير اميدبخشي براي توسعهٔ سامانه هاي ناوبري ايمن و قابل اعتماد فراهم مي كند.

12/10/2025 12:00:00 AM

89489

1404/11/04