16820

بررسي روشهاي كنترل هوشمند ربات پرنده مبتني بر پردازش تصوير

1402

جناب آقاي دكتر سهيل گنجه‌فر

جناب آقاي دكتر سعيد عباداللهي

در سال‌هاي اخير، توسعه سامانه‌هاي پرنده بدون سرنشين با بهره‌گيري از روش‌هاي هوشمند، تحولي اساسي در حوزه كنترل و ناوبري ايجاد كرده است. در اين سمينار، به بررسي روش‌هاي كنترل هوشمند ربات‌هاي پرنده مبتني بر پردازش تصوير پرداخته مي‌شود. تمركز اصلي بر نقش حسگرهاي بينايي به‌عنوان منبع اصلي ادراك محيط و جايگزيني كارآمد براي حسگرهاي سنتي نظير GPS و IMU در شرايط پيچيده و فاقد زيرساخت است. ابتدا مباني ادراك بينايي، انواع حسگرهاي تصويري و معماري تبديل داده خام تصويري به فرمان كنترلي تبيين مي‌شود. سپس رويكردهاي كلاسيك كنترل بينايي‌محور شامل روش‌هاي مبتني بر تصوير (IBVS) و مبتني بر موقعيت (PBVS) بررسي شده و مزايا و محدوديت‌هاي آن‌ها تحليل مي‌گردد. در ادامه، سير تكامل اين حوزه به سمت روش‌هاي پيشرفته‌تر مانند كنترل تطبيقي، كنترل مد لغزشي، كنترل پيش‌بين مدل و به‌ويژه رويكردهاي مبتني بر يادگيري عميق و يادگيري تقويتي مورد مطالعه قرار مي‌گيرد. همچنين كاربردهاي عملي كنترل بينايي‌محور در حوزه‌هايي نظير نظامي و امنيتي، كشاورزي دقيق، لجستيك، جستجو و نجات و بازرسي صنعتي بررسي شده و چالش‌هاي پياده‌سازي در شرايط واقعي تحليل مي‌شود. در نهايت، با تأكيد بر گذار از روش‌هاي مدل‌محور به سامانه‌هاي داده‌محور و هوشمند، مسيرهاي پژوهشي آينده در جهت افزايش خودمختاري، پايداري و ايمني پهپادها ارائه مي‌گردد.

12/10/2025 12:00:00 AM

89634

1404/11/24

A Review of Intelligent Visual-Based Control for Flying Robots

كنترل بينايي محور , كنترل هوشمند , كنترل مبتني بر تصوير و وقعيت

IBVS , PBVS , Intelligent control