16821

بررسي پايداري حركتي ربات همكار انعطافپذير

1401

محرم حبيب نژاد كوراييم

ربات همكار به علت تنوّعي كه در ساختار سينماتيكي آنها ميتواند وجود داشته باشد، داراي ديناميك پيچيده تري نسبت به رباتهاي تك بازو است. در اين تحقيق، با توجه به پيچيدگي معادلات مربوط به سيستم هاي همكار، استفاده از فرمولاسيوني كه بتواند علاوه بر كاهش حجم محاسبات در خصوص حالتي كه سيستم به صورت سيار نيز قابليت حركت پيدا ميكند از اهميت برخوردار مي¬باشد.. حركت ربات، فضاي كاري بيشتري را ايجاد مي¬كند ولي پايداري حركتي، مشخصّه مهّمي ميشود كه باعث ايجاد محدوديت در طرز حركت پايه و بازوها ميگردد. در اين پژوهش، از فرمولاسيون روشهاي پايداري ديناميكي، لازم است اثرات مربوط به انعطافپذيري مفاصل و بازوها، لقّي در مفاصل و دقّت روشهاي پايداري حركتي، در حين تعقيب يك مسير مشخّص موردبررسي قرار گيرد. موارد زيادي از قبيل افزايش تقاضا براي پيكربندي هاي سبكتر˓ با مصرف انرژي پايين تر و سرعت بالاتر موجب شده مطالعات بر روي پيكربندي هاي انعطاف پذير به يك موضوع شاخص تبديل شود. به دليل تطبيق پذيري و وزن پايين اين لينك ها علاوه بر كاربرد گستره صنعتي در حوزه پزشكي و در هوافضا براي كاهش ميزان ارتباط مستقيم و مصارف انرژي نيز از آنها استفاده مي¬شود. دركنار مزاياي موجود اين لينك ها در مقابل لينك هاي صلب وجود ارتعاشات باقي مانده در آنها مي¬تواند يك اثر منفي در پي داشته باشد كه موجب تاخير در عملكردهاي بعدي ربات خواهد شد. اگرچه كنترلر هاي مختلفي جهت كاهش ارتعاشات ناخواسته توسعه داده شده اند تا ترتيب انجام عمليات هاي مختلف رعايت شود (به خصوص در صنايع پزشكي و هوافضا و هسته اي) در مسئله دقت نقطه نهايي علاوه بر كنترل انعطاف پذيري در مفاصل (لقي و...) نواسات لينك ها نيز جز نگراني هاي اصلي در پيكربندي هاي انعطاف پذير خواهند بود كه موجب اجتناب ناپذيري تحليل ديناميكي اين سيستم ها خواهد شد. نيازمندي به عملكرد دقيق اين سيستم ها موجب توسعه مدلسازي براي سيستم هاي چند لينكي انعطاف پذير با مفاصل دوراني و كشويي تحت حركت هارمونيك شده است.

6/10/2023 12:00:00 AM

89635

1404/11/23

stability analysis of a flexible collaborative robot

بازوي انعطاف پذير , پايداري حركتي , ربات همكار , مفصل دوراني كشويي

flexible arm , motion stability , cooperative manipulator , revolute-prismatic joint