چکيده
در مطالعه¬ي حاضر پايداري خودروهاي سنگين كمرشكن با تأكيد ويژه بر پيكربندي كشنده-نيم-يدك مطالعه شد. خودروهاي كمرشكن به دليل وجود درجه آزادي چرخشي بين كشنده و نيميدك در مانورهاي تغيير مسير سريع و در حين گردش با سرعت بالا دچار ناپايداري مي¬¬شوند كه اين ناپايداري به صورت¬هاي مارپيچ زدن، نوسان تريلر¬، و قيچي كردن بروز مي¬كند. به دليل تغيير مسير ناپايدار تريلر، تمام مشكلات بالا ايمني ترافيك را به¬شدت تحت تأثير قرار داده و علاوه بر از دست رفتن كامل كنترل خودرو توسط راننده، براي خودروهاي مجاور و خودروهايي كه از روبرو درحال تردد هستند شديدا خطرناك است. بنابراين راهكارهاي ويژه¬اي براي رفع مشكل ناپايداري خودروهاي كمرشكن بايد اتخاذ شود. مطالعات نشان مي¬دهد كه ناپايداري جانبي فرآيندي كم-اصطكاك است كه در اثر عواملي مانند قفل شدن ناگهاني ترمزهاي تريلر، رهاكردن پدال گاز در سراشيبي به¬ويژه با بار كم، ورود به مسير كم¬اصطكاك، و قفل شدن چرخ¬هاي كشنده تحت شرايط معين رخ¬ مي¬دهد. راه¬حل هايي كه تاكنون براي رفع اين¬ مشكلات درنظر گرفته شده¬اند، شامل استفاده از ترمزگيري ديفرانسيلي، فعالسازي فرمان در محورهاي يدك، استفاده از سيستم¬هاي ميله¬موجگير فعال و تعليق فعال هستند كه در دو مورد آخر تأكيد روي افزايش مقاومت¬به¬واژگوني است و پايدارسازي جانبي يك دستيافت جانبي است. در تحقيق حاضر پايدارسازي با فعال¬سازي فرمان در محورهاي يدك به تفصيل مورد بحث قرارگرفته است. مكانيزم‌هاي فرمان و انواع آن¬ها در فصل دوم بحث شده¬است. فصل سوم به بررسي روش¬هاي مدل¬سازي، طرحريزي سيستم¬هاي كنترل، تشريح شبيهسازي همزمان به صورت¬هاي حلقه¬ي شامل سخت افزار و حلقه¬ي شامل نرم-افزار و اثربخشي سيستم¬هاي فرمانگيري فعال يدك در پايدارسازي جانبي پرداخته است. فصل چهارم اين تحقيق به مقايسهي اين روش¬ها و ارايه¬ي يك روش نوين براي پايدارسازي جانبي تريلر و كشنده مي¬پردازد.¬
