چکيده
رباتهاي ماژولار ماري شكل يكي از انواع مختلف رباتها هستند كه با الهام از رفتار و حركت خزشي مارها، در طبيعت طراحي مي شوند؛ كه بدون استفاده از چرخ هاي محرك قادر به حركت مي باشند؛ و به واسطه ظاهري كه دارند قابليتهاي خوبي در حركت دارند و مانورپذيري خوبي در عبور از موانع دارند، به طوري كه از آنها براي كاربردهايي نظير بررسي لوله هاي انتقال نفت وگاز، استفاده در ربات امدادگر (آتش نشاني)، بازرسي زيرآب، شناسايي مناطق صعب العبور و علي الخصوص كاربردهايي در حوزه پزشكي و استفاده از اين رباتها در جراحي هاي رباتيكي ازجمله استفاده در رباتهاي جراح آندوسكوپي بهره ميبرند. به طور كلي، ساختار فيزيكي رباتهاي مارسان شامل يكسري ماژولهاي متصل به هم كه قابليت حركت در يك يا چند وجه را دارند، ميباشد. در اين تحقيق به مسائل و چالشهاي پيرامون مدلسازي و طراحي هاي مختلف ربات مارسان و نوع حركت آنها پرداخته ميشود و همچنين اشاره اي به كاربرد و ساختار رباتهاي آندوسكوپي ميشود. به همين منظور پس از مقدمه اي در معرفي اين دسته از رباها، برخي از پژوهشهاي محققين در زمينه كنترل، ساختار و طراحي اين رباتها بيان ميشود و سپس مسائلي پيرامون مدلسازي اين رباتها با الهام از حركت خيزشي جانبي مارها بررسي ميشود و در نهايت چالش هاي تحقيق در باب مدلسازي،كنترل و توسعه ساختاري رباتهاي ماژولار مارسان با هدف بيان خلاها و افق هاي تازه در اين حوزه پژوهشي بيان ميگردند.
