چکيده
امروزه با توجه به كاربرد وسيع ربات ها در زمينه هاي مختلف علمي، صنعتي و تحقيقاتي كنترل ربات ها يكي از موضوعات مهم و پيچيده ي مورد نظر مهندسان كنترل است .اگرچه در سال هاي گذشته محققين با استفاده از روش هاي كلاسيك و كنترل خطي موفق به كنترل ربات ها شده اند اما اين روش ها داراي محدوديت هايي نيز بوده است. بنابراين امروزه استفاده از روش هاي هوشمند به عنوان يكي از گزينه ها براي حل اين مشكل ها مطرح شده است. از طرفي يكي از كنترل كننده هاي رايج كه براي كنترل ربات ها و - (تناسبي PIDبسياري از سيستم هاي ديگر به طور وسيع مورد استفاده قرار گرفته است، كنترل كننده ي انتگرالي- مشتق گير) است كه سادگي و عملكرد مناسب آن باعث كابرد فراگير آن شده است. امروزه استفاده از روش هاي هوشمند كه به طور كلي شامل روش هاي كنترل فازي، شبكه هاي عصبي مصنوعي، الگوريتم هاي ژنتيك و حتي تركيب از اين روش ها مي باشد براي محاسبه و بدست آوردن ضرايب بهينه ي كنترل مورد استفاده قرار گرفته اند. بنابراين در اين سمينار روش هاي هوشمند تنظيم ضرايب كنترل PIDكننده ي براي ربات ها و مزايا و معايب اين روش ها نسبت به روش هاي كنترل كلاسيك بررسي خواهد PIDكننده ي شد.
