چکيده
چكيده
امروزه استفاده از بازوهاي انعطافپذير، در صنايع مختلفي ازجمله پزشكي، هوافضا و ... رو به افزايش بوده و
دانش چگونگي پاسخ به مسائل ايجادشده در اين حوزه نيز بسيار ضروري ميباشد. كنترل اينگونه از سيستمها
داراي چالشهاي مخصوص خود ميباشد. بازوي انعطافپذير در حقيقت يك بازوي رباتيكي بوده كه داراي
طول بسيار و قطر كم ميباشد. چنين بازويي نسبت به بازوي داراي ساختار صلب، داراي مسائل پيچيدهتري
در حوزه كنترل خود ميباشد. كنترل ارتعاشات ايجادشده در هنگام فعاليت اين ساختارها ازجمله چالشهاي
قابلبحث و مهم در حوزه كنترل اين سيستمها ميباشد. ازجمله روشهاي كنترلي كه براي كنترل بازوي
انعطافپذير ميتوان نام برد، روشهاي كنترل تكراري، كنترل فازي، شبكه عصبي مصنوعي،PID ،مد لغزشي،
كه بسته به هدف كنترلي ازجمله كنترل موقعيت نهايي 1است pertubation singular و كنترل مدل پيشبين
و كنترل ارتعاشات و غيره، كنترلكنندهها را ميتوان مورد ارزيابي قرارداد. با بررسي مقاالت و بررسي كارهاي
انجامشده، روش كنترل مدل پيشبين را براي برطرف كردن ارتعاشات و رديابي انتهاي بازو معرفي ميشود.
2 ،كنترل ارتعاشات واژههاي كليدي: بازوي انعطافپذير، كنترل مدل پيشبين، مجري نهايي
