چکيده
فيلتركالمن مجموعه اي از معادلات رياضي است كه به صورت بازگشتي به تخمين حالت فرآيندها مي پردازد، به طوري كه ميانگين مربعات خطاي تخمين را حداقل مي كند. فيلتر كالمن از جنبه هاي مختلفي قدرتمند است، به طوري كه از فُرم هاي مختلف آن مي توان به عنوان يك ابزار اساسي جهت تجزيه و تحليل و حل كلاس گسترده اي از مسائل تخمين به كار برد. براي مثال: فيلتركالمن مي تواند تخميني از گذشته، حال و حتي آينده حالت ها انجام دهد، حتي زماني كه ماهيت دقيق سيستم را نمي دانيم. از طرف ديگر، از رفتار بيولوژيكي موجودات زنده در طبيعت الهام گرفته شده و سيستم هاي چندرباتي به وجود آمده است. اين سيستم هاي چندرباتي مي توانند وظايفي مانند نظارت نظامي، اكتشافات فضايي، طبقه بندي تعاوني، جستجو و نجات و غيره را انجام دهند. در اين سمينار قصد داريم كه به بررسي كاربردهاي فيلتركالمن در ربات هاي همكار بپردازيم.
