چکيده
كنترل آرايش يكي از زير شاخه‌هاي سيستم‌هاي چند عامله مي‌باشد، كه به طور خاص بر روي نحوه‌ي ارتباط با حفظ آرايشي ويژه تمركز دارد. در سيستم‌هاي چندعامله، گروهي از عامل‌ها با همكاري و تعامل با يكديگر براي دستيابي به يك يا چند هدف و وظيفه مشترك در قالب يك سيستم گردآوري مي‌شوند. در كنترل جمعي اين نوع از سيستمها با مفاهيمي مانند توافق، آرايش، حركت گروهي و ... رو به رو هستيم. بنابر هدف كنترلي و قبول كردن معايب در برابر مزاياي احتمالي، ارتبات ربات‌ها به دو صورت كلي انجام مي‌گيرد. در روش اول كه به آن رهبر- پيرو هم مي گويند، همه‌ي ربات‌ها با يك ربات ارتباط برقرار مي‌كنند و همواره موقعيت خود را نسبت به آن ربات تنظيم مي‌كنند. در روش دوم بر خلاف روش اول رهبري واحد وجود ندارد و هر ربات موقعيت خود را فقط با ربات پيش روي خود تنظيم مي‌كند. از آنجايي كه هدف حفظ آرايش است، موقعيت و بعضاً زاويه هر ربات در ارتباط با ديگر ربات‌ها مسئله¬ي مهم كنترلي ما مي‌باشد، كه مي‌توان آن را با سه روش موقعيت محور، فاصله محور و جابجايي محور با هماهنگ كننده‌اي محلي و يا جهاني مورد بررسي قرار داد. در اين پژوهش به بررسي روش‌هاي كنترل آرايش ربات‌هاي چرخ‌دار در مقالات معتبر سال‌هاي اخير پرداخته شده است.
