چکيده
امروزه موبايل رباتها محبوبيت زيادي در كاربردهاي صنعتي، نظامي، خانگي و ... پيداكردهاند. خودران
شدن موبايل رباتها، كليد اتوماسيون سازي در صنايع مختلف ميباشد. ازاينرو در دهههاي اخير
مطالعات تحقيقات زيادي بر اين رباتها بهخصوص در بحث كنترل حركت و تعقيب مسير مطلوب شده
است. موبايل رباتهاي همه سو گرد به دليل قابليت مانوور دهي باال و عبور از مكانهاي پرازدحام و پر
مانع، كاربرد آنها روزبهروز در حال افزايش بوده است. يكي از انواع رباتهاي همه سو گرد، ربات چرخ
سوئدي است. چالش كنترل تعقيب مسير در اين رباتها به دليل ساختار اين چرخها و همچنين استفاده
از چهار موتور براي حركت اين رباتها ميباشد كه نامعينيهاي زيادي را در مدل سيستم ايجاد ميكند.
و باعث ميشود نتوان از كنترلكننده سينماتيكي ساده استفاده كرد زيرا با استفاده از اين كنترلكننده،
ربات نميتواند مسير را دنبال كند. در مقاالت، عمدتاً از روشهاي مقاوم مانند مد لغزشي و پسگام براي
مقابله براي نامعينيها استفاده كردهاند. هرچند كه روشهاي هوشمند نيز مانند شبكه عصبي براي اين
رباتها پياده شدهاند. اهداف كنترلكننده، تعقيب مسير بهطور كامل و همگرايي خطا به صفر و تعقيب
سريع به اين معني كه ربات از هر نقطه شروع كرد سريعاً به روي مسير مشخصشده برود، هستند.
درعينحال نيز طبيعتاً ترجيح داده ميشود طراحي و پيادهسازي كنترلكننده ساده بوده و از محاسبات
سنگين و زمانبر كه حجم زيادي از حافظه را اشغال ميكنند نيز پرهيز كنيم.
درنهايت با مشاهده نتايج كنترلكنندههاي پيشنهادشده، همگي تقريباً به نتايج قابل قبولي رسيدهاند.
لذا بايد ديد كه خواستههاي مسئله از تعقيب مسير ربات چيست. زيرا روشهاي دقيقتر و سريعتر،
پيچيدهتر هستند و همچنين نياز به يك پردازنده قويتر و حافظه بيشتري براي انجام محاسبات دارند
كه اين به معناي هزينهي مالي بيشتر است. درحاليكه روشهاي سادهتر، قادر به حذف كامل اثر
نامعينيها نيستند.
