چکيده
پايه‌هاي متحرك چرخ‌دار از مباحث اصلي در رباتيك به جهت اهميت بسترهاي متحرك براي حمل بازوهاي مكانيكي مي¬باشند. با نصب بازوهاي مكانيكي روي پايه‌هاي متحرك، فضاي كاري ربات¬ها افزايش مي يابد. فرض عدم لغزش چرخ و عدم حركت عرضي ربات )غلتش چرخ( براي مدلسازي پايه‌هاي متحرك متداول بوده است. در اين سمينار، بررسي استخراج روابط ديناميك و كنترل ربات متحرك با در نظر گرفتن لغزش در چرخ¬هاي ديفرانسيلي مد نظر مي¬باشد. ديناميك پايه متحرك به روش لاگرانژ بررسي شده است كه براي اين منظور، انرژي‌هاي جنبشي و پتانسيل سيستم نوشته شده و تابع لاگرانژ كه تفاضل انرژي پتانسيل از انرژي جنبشي مي‌باشد، تشكيل مي‌شود. در معادله لاگرانژ، ماتريس قيود اهميت ويژه¬اي دارد. اين ماتريس با هر تغييري در قيود سيستم دچار تغيير شده و در نتيجه حل مسئله را متفاوت مي¬كند. با فرض وجود لغزش، قيدهاي غيرهولونوميك سيستم دچار تغيير مي‌شود و ماتريس قيود تغيير مي¬كند و در نتيجه ديناميك مسئله در حالت وجود لغزش به دست مي‌آيد. بديهي است در شرايط وجود لغزش نياز به انتخاب يك كنترل‌كننده مناسب است كه بتوان به وسيله آن ربات را در شرايط ذكر شده كنترل كرد. كنترل‌كننده‌هاي متفاوتي با خصوصيات متفاوت در دسترس است كه مي‌توان در شرايط خاص از هر يكي از آنها استفاده است. در بحث كنترل پايه ربات، روش‌هاي كنترلي رديابي، تطبيقي، تناسبي، مقاوم و ... در شرايط مختلف به كار گرفته مي¬شوند. يكي از روش‌هاي كنترل مقاوم براي كنترل ربات در شرايط وجود لغزش، روش كنترل مود لغزشي مي‌باشد. اين روش كنترلي كه يك روش كنترل غيرخطي است، روشي مقاوم در برابر عدم قطعيت‌هاي سيستم است. در اين سمينار، اين روش كنترلي به تفصيل شرح داده شده است.
