7932

بررسي روش هاي موجود در مدلسازي ديناميكي، هماهنگي و كنترل ربات هاي همكار زميني با در نظر گرفتن الگوي رهبر پيرو

96-98

دكتر كامران دانشجو

امروزه با توجه به تقاضاي روزافزون به افزايش سرعت، دقت و كيفيت در فرايندهاي توليد و امور مهندسي، استفاده از سيستمهاي همكار در جهت رفع محدوديتهاي موجود در سيستمهاي انفرادي به شدت مورد توجه قرار گرفته است. از جمله اين سيستمها، ميتوان به سيستمهاي رباتيك زميني همكار اشاره كرد كه در دهههاي اخير مورد توجه خاص در حوزه تحقيقات و صنعت بوده است. ازكاربردهاي منحصر به فرد رباتهاي همكار مي توان، گسترش ناحيه كاري، افزايش ظرفيت حمل بار و افزايش سرعت كار را نام برد. جهت همكاري و هماهنگي ميان رباتها، الگوهاي مختلفي معرفي شده است كه از معروف ترين آن ها ميتوان به الگوي رهبر پيرو اشاره - كرد. در اين الگو رفتار جمعي توسط يك عامل، تعيين شده و بقيه موظف به تقليد آن هستند. اين سمينار در راستاي پايان نامهي دكتري تحت عنوان "طراحي كنترلر براي حمل اجسام توسط تيم بازوهاي ماهر هوايي در مسير مشخص" به بررسي روشهاي موجود در مدلسازي ديناميكي، هماهنگي، ارتباطات و كنترل رباتهاي همكار زميني با در نظر گرفتن الگوي رهبر پيرو به منظور شناسايي مزايا و معايب هركدام از آنها ميپردازد. اين - سمينار به عنوان بستر تحقيقاتي براي پاياننامه در همين راستا صورت ميگيرد و با توجه به امكانات آزمايشگاهي موجود، نتايج آن در انجام مطالعات تجربي مورد استفاده قرار ميگيرد.

6/5/2018 12:00:00 AM

69785

1399/10/14

ربات، همكار , ديناميك , كنترل كننده