8513

بررسي روشهاي پيادهسازي حذف نويز در INS

1399

دكتر سيد محمدرضا موسوي ميركلائي

چكيده امروزه بيشتر سامانههاي ناوبري بر مبناي سامانه موقعيتياب جهاني ) GPS ( بوده كه قابليت فراهم نمودن اطلاعات قابل اطمينان و دقيق از موقعيت و سررعت هدف را دارا ميباشد. در شرايط خوب، GPS قادر خواهد بود كه موقعيتيابي دقيق و پيوسته را براي كاربر در همه زمانها تامين كند. اما متاسراانه شرايط خوب، هميشه اتااق نوواهد افتاد و كوهها، جنگلهاي انبوه، ساختمانهاي بلند و يا سررراير مواند )در كاربردهاي زميني(، كاهش زاويه ديد از لايههاي LEO و MEO به لايه GEO )در كاربردهاي فضرايي( و ساير منابد خااي عمدي و ييرعمدي از جمله محدوديتهايي است كه بر دقت عملكرد اين سامانه تاثير گذار است. از مشكلات اساسي كه در برخي موارد عملكرد GPS را با مشكل مواجه ميكند، عدم وجود يك خط ديد مستقيم بين گيرندهي GPS و حداقل 0 ماهواره GPS ميباشد. بنابراين، اگر چه GPS در بلندمدت دقت خوبي را در موقعيتيابي دارد، ولي قادر به مكانيابي پيوسرته و مامنن نميباشرد و در زمان كوتاه نويزپذير ميباشرد. از طرفي سامانه ناوبري اينرسرري ) INS ( يك سررامانه مسررتقل اسررت كه در هر نوع شرررايط ب و هوايي كار كرده اسررت و ميتواند اطلاعات جهتيابي پيوسررتهاي از مكان، سرررعت و جهت را بدون اينكه تحت تاثير محيط واقد شود، فراهم كند. همچنين ايمني نسبت به جمينگ و نرخ دادهي خروجي بالا از ديگر مزاياي INS ميباشرد، اما به دليل خااهاي ناشري از عملكرد حسرگرهاي ييروسكو و شتاب سن،، دقت عملكرد سامانه INS با گذشت زمان كاهش مييابد. بنابراين، مشكل اصلي در استااده از INS براي سررامانههاي جهتيابي، خااهاي نامحدودي اسررت كه در طول زمان اتااق ميافتد. به بيان ديگر با گذشررت زمان عملكرد ن دسررتووش خااهايي ميگردد كه دائم در حال افزايش اسررت. بنابراين، براي دسرتيابي به خروجيهاي بسيار دقيق در هر فركانسي، سامانه INS بايد به طور متناوب و در فاصلههاي زماني منظم به وسيله سامانههاي اندازهگيري جانبي، روشهاي مدلسازي و حذف نويز به روز گردد.

4/4/2021 12:00:00 AM

71451

1400/03/23

حذف نويز، فيلتر كالمن، سامانه موقعيت ياب جهاني (GPS )، سامانه ناوبري حركتي ) INS