10493

10493

كنترل عمق روبات زير دريايي به روش لغزشي تطبيقي فازي

كارشناسي ارشد

برق - كنترل

تابستان 1391

تابستان 1391

دكتر جواد پشتان

در اين پايان نامه، جهت كنترل عمق روبات زير دريايي، روش كنترل لغزشي تطبيقي فازي پيشنهاد شده است. هسته اصلي كنترل كننده، بر پايه كنترل كننده لغزشي استوار است، اما براي مقابله با عدم قطعيت در پارامترهاي روبات و اغتشاش، تخمين پارامترهاي روبات و اغتشاش، توسط تخمين‌گر مركب انجام شده است. تخمين‌گر مركب شامل تخمين‌گر مجذور-مربعات با فراموشي نمايي است كه بر اساس خطاي پيش بيني عمل مي‌كند و قسمت مرتبط با خطاي رديابي است. سيستم استنتاج فازي جهت بدست آوردن بهترين مقدار براي ضريب فراموشي بكار گرفته شده است تا به بهترين نحو تخمين پارامترها صورت گيرد. پايداري كلي و همگرايي در زمان محدود خطاي رديابي به لايه مرزي و همگرايي خطاي تخمين به طور تحليلي توسط تئوري پايداري لياپانف به اثبات رسيده است. شبيه سازي عددي كارايي سيستم كنترلي پيشنهادي را به خوبي نشان داده است. نتايج شبيه سازي نشان داد كه روش كنترلي پيشنهادي، عملكرد مناسب‌تري در داخل لايه مرزي نسبت به كنترل كننده لغزشي متداول داراست و رديابي مسير مطلوب، با دقت بالاتر انجام مي‌شود. اين امر باعث مي‌شود كه با دقت رديابي مشابه، كنترل كننده پيشنهادي، داري چترينگ كمتر ناشي از نويز نسبت به كنترل كننده لغزشي متداول باشد. كليد واژه: روبات زير دريايي، كنترل عمق، كنترل لغزشي، كنترل فازي، كنترل تطبيقي