10804

10804

ارائه الگوريتم نوين حركتي تحمّل پذير نقص در ربات شش پا

كارشناسي ارشد

برق - الكترونيك

خرداد ماه 1390

خرداد ماه 1390

دكتر كريم محمدي

در اين گزارش چگونگي تعديل نقص در پاهاي ربات شش¬پا مورد بررسي قرار داده مي¬شود. هنگامي¬كه نقص در يكي از پاهاي ربات شش¬پا رخ مي¬دهد، با تغيير الگوريتم حركتي ربات سعي مي¬شود كه ربات حتي¬المقدور با حفظ پارامترهاي اوليه حركت، به حركت خود ادامه دهد. حركت ربات در محيط هموار بررسي مي¬شود و چگونگي گام¬برداشتن ربات در محيط شرح داده مي¬شود. در ادامه با افزايش يك مفصل به هر كدام از پاهاي ربات يك نمونه پاي ربات با شش درجه آزادي معرفي مي¬شود كه نقص در پاي ربات ممكن است در هر كدام از بخش¬هاي اين پا رخ دهد. در نهايت با معرفي پارامترهايي چون كشيدگي گام¬ها، قابليّت چرخش، محدوده¬ي پايداري، ايستايش و قابليّت اطمينان اثبات مي¬شود كه چينش پاهاي ربات در حالت شش¬وجهي بسيار مناسب¬تر از حالت چينش در آرايش مستطيلي است. آرايش شش¬وجهي در ربات شش¬پا در نظر گرفته شده و تغيير الگوريتم گام برداشتن ربات هنگامي¬كه نقص در يك، دو يا سه پاي ربات رخ مي¬دهد مورد بررسي قرار داده مي¬شود و در هر حالت تمامي معيارهاي معرفي شده بررسي شده و با هم مقايسه شده¬اند. واژه‌هاي كليدي: ربات شش¬پا، نقص¬پذيري، كشيدگي گام، قابليّت چرخش، افزونگي سخت-افزاري.