10863

10863

كنترل حركت عضو در حيوان با استفاده از تحريك الكتريكي عملكردي درون عضلاني

كارشناسي ارشد

برق

دكتر عباس عرفانيان اميدوار

چكيده امروزه تحريك الكتريكي عملكردي به عنوان يك روش موثر جهت بازيابي حركت در افراد فلج مطرح است. در اين روش، اعمال پالس¬هاي الكتريكي مناسب، باعث انقباض عضله فلج و متعاقب آن حركت در عضو فلج مي¬شود. در كاربرد¬هاي كلينكي تحريك الكتريكي عملكردي، به منظور بازيابي حركت از الكترود¬هاي سطحي براي تحريك عضلات استفاده مي¬شود، اما استفاده از اين نوع الكترودها براي ايجاد يك حركت دقيق، بدليل عدم قابليت تحريك مجزاي عضلات، عدم امكان تحريك عضلات عمقي و بالا بودن سطح جريان الكتريكي، محدود مي-باشد. براي رفع اين مشكل، الكترود¬هاي درون-عضلاني براي تحريك انتخابي عضلات مطرح شده است. يك مساله مهم در تحريك الكتريكي عملكردي با استفاده از الكترودهاي زيرجلدي، كنترل حركت است. روش هاي كنترل حركت ارائه شده تا كنون مربوط به الكترودهاي سطحي بوده است. در اين پروژه با طراحي يك روش مقاوم كنترلي با قابليت جبران تأخير سيستم عصبي– عضلاني كنترل حركت مفصل زانوي رت با استفاده از تحريك درون-عضلاني انجام گرديد. نتايج آزمايش انجام شده بر روي رت نشان مي‌دهد كه روش كنترلي با استفاده از الكترودهاي درون-عضلاني به خوبي توانسته مسير مطلوب را در حركت مفصل زانو دنبال كند. همچنين نتايج نشان مي دهد كه كنترل كننده بخوبي توانايي جبران خستگي عضلاني را دارد. تمركز اصلي اين تحقيق بر روي كنترل حركت همزمان سه مفصل زانو، ران و قوزك پا بر اساس الگوي حركتي راه رفتن رت بوده است. براي هر يك از عضلات جمع كننده و باز كننده در هر مفصل يك كنترل كننده مستقل بر اساس روش كنترلي طراحي شده و برهم كنش بين عضلات و مفاصل به صورت اغتشاش در نظر گرفته شده است. نتايج آزمايش كنترل راه رفتن انجام شده بر روي 7 رت نشان مي¬دهد كه الگوي حركتي راه رفتن در سه مفصل با خطاي قابل قبولي دنبال شده است . واژه‌هاي كليدي: تحريك الكتريكي عملكردي ، تحريك درون-عضلاني، كنترل¬كننده فازي عصبي-لغزشي.