چكيده
تاريخ اتوماسيون صنعتي با دوره هايي مشخص مي شود كه در آنها تغييرات سريع و ناگهاني در روشهاي معمول صورت گرفته است. به نظر مي رسد كه اين دوره هاي تغيير در فنون اتوماسيون، به صورت علت و شايد معلول، با اقتصاد جهاني عميقاً همبسته باشد. استفاده از ربات صنعتي، كه در دهه1960 ميلادي به عنوان دستگاهي منحصر به فرد شناخته شد، به همراه سيستمهاي طراحي به كمك كامپيوتر (CAD) و سيستمهاي توليد به كمك كامپيوتر (CAM)مشخصه آخرين روندهاي اتوماسيون فرايند توليد است. اين تكنولوژيها، اتوماسيون صنعتي را به گذار ديگري كه چشم انداز آن هنوز نامعلوم است، هدايت مي كنند.اگرچه رشد بازار رباتيك در مقايسه با سالهاي اول دهه 1980 كاهش يافته است ، اما بر طبق پيش بينهاي انجام شده، استفاده از رباتهاي صنعتي هنوز دوران ابتدايي خود را طي مي كند. صرف نظر از اينكه اين پيشبيني ها به طور كامل تحقق يابند يا نه، روشن است كه رباتهاي صنعتي، در هر حال و به هر شكل، در صنعت ماندگار خواهند بود.در سال 1981 ميلادي ربات اسكارا با هدايت پروفسور «هيروشي مكينو» استاد دانشگاه ياماناشي ساخته شد.ربات اسكارا تركيبي از رباتهاي بندبندي و استوانه‌اي مي‌باشدوداراي مزيت‌هاي هر دو ربات قبل است.از طرفي با توجه به نياز روز افزون به قطعاتي با سختي بالا كه توسط روشهاي سنتي قابليت ماشينكاري ندارند و كاربرد فراوان اين نوع مواد در صنايع مختلف، ابداع روشي براي ماشينكاري اين نوع قطعات مي تواند بسيار مفيد واقع شود.از جمله روش هاي فعلي براي ماشينكاري قطعات با سختي بالا مي توان به روش ماشينكاري الكتروشيميايي (ECM)وروش ماشينكاري تخليه الكتريكي (EDM) اشاره كرد.اين پايان نامه شامل ساخت ربات اسكارا و استفاده اي جديد از آن ،براي ماشينكاري سطوح سخت فلزي در دو بعد مي باشد.
در اين پايان نامه به بررسي اصول و نحوه محاسبه سينماتيك مستقيم و معكوس در ربات و اصول تئوري فرايند الكتروشيميايي و تخليه الكتريكي مي پردازيم و به بيان نحوه طراحي و ساخت ربات و نحوه بكارگيري عملي آن براي ماشينكاري توصيف مي گردد.همچنين به بررسي پارامترهاي ماشينكاري توسط اين روش پرداخته و در فصل پاياني را به نتيجه گيري و كارهاي آتي اختصاص مي دهيم.
واژه‌هاي كليدي: ربات اسكارا، ماشينكاري، الكتروشيميايي
