‎مكانيك - مهندسي پزشكي (بيومكانيك)

دي ماه 1391

دي ماه 1391

دكتر محرم حبيب نژاد كورايم

چكيده ربات¬هاي توابخشي نقش مهمي در ايجاد استقلال فردي براي معلولين مخصوصا افراد سكته كرده دارند. از طريق كنترل بهينه بر اساس مينيمم مقدار جرك مي¬توان مسيري را براي حركت ربات Scout يافت كه بتوان از آن به عنوان ربات توان بخش با مسير بهينه استفاده كرد. ربات Scout را مي¬توان به صورت يك ربات توان بخشي براي افرادي كه مخصوصا دچار سكته شده¬اند و عضوهاي بدن مخصوصا دست¬ها كه توانايي حركت مناسب و درست را از دست داده¬اند، استفاده كرد. براي اين پروژه بعد از بدست آوردن معادلات ربات، ابتدا بايد معيار عملكرد يعني J را بر اساس مينيمم جرك بدست آوريم. سپس بايد بر اساس روش حساب تغييرات ورودي هاي كنترلي u را طوري بدست آوريم كه رابطه معيار عملكرد مينيمم گردد. بر اين اساس مي¬توانيم مسير بهينه بر اساس مينيمم جرك را براي ربات Scout بدست آوريم. در اين پايان نامه ابتدا كارهاي گذشته در زمينه ربات¬هاي توانبخشي را بررسي مي¬كنيم و در مورد مسائل مهمي كه در توسعه اين گونه ربات¬ها براي استفاده¬هاي انساني وجود دارد، بحث مي¬كنيم. در فصل سوم معادلات ديناميكي و كنترل بهينه ربات Scout بر اساس مينيمم جرك را بدست آورده و بررسي مي¬كنيم و در فصل چهارم ابتدا، مسيري براي توان بخشي دست افرادي كه سكته كرده¬اند، ارائه مي¬دهيم و سپس نتايج به دست آمده از آزمايشات عملي انجام شده با ربات Scoutرا بررسي مي¬كنيم تا با استفاده از اين تست¬ها، صحت روابط بدست آمده را معلوم كنيم. در فصل آخر هم به بررسي نتايج كلي بدست آمده و پيشنهاد براي كارهاي آينده مي¬پردازيم.