چكيده
چكيده
سيستم¬هاي كروز كنترل با قابليت تطبيق يا ACC به عنوان يكي از موضوعات فعال تحقيق در حيطه سيستم¬هاي كمك-راننده پيشرفته مطرح مي¬باشند. وظيفه اصلي اين سيستم¬ها تعقيب يك خودروي هدف با حفظ فاصله¬اي مشخص از آن است. يك عمليات تعقيب مناسب با ملاحظه آسايش راننده، حفظ فاصله¬اي ايمن و مصرف سوخت بهينه صورت مي¬پذيرد. با توجه به تضادي كه بين اين شاخص¬ها ديده مي¬شود، چالش¬ اصلي موجود در طراحي سيستم¬هاي ACC تحقق بخشيدن همزمان آنها است. در اين پايان¬نامه محوريت كار بر مقاوم¬سازي سيستم ACC در انجام عمليات تعقيب يك خوردوي هدف، با در نظر گرفتن عدم قطعيت¬هاي پارامتري سيستم و اغتشاش باد مي¬باشد. ويژگي بارز سيستم ACC طراحي شده، برخورداري از دو مد كنترل سرعت و كنترل فاصله با توجه به شرايط مختلف حركت است. در مد كنترل فاصله سيستم موظف است كه عمليات تعقيب خودروي پيش رو را با حفظ يك فاصله ايمن انجام دهد كه اين در واقع همان تعريف سيستم ACC مي¬باشد. اما در شرايطي كه ترافيك اجازه مي¬دهد، سيستم در مد كنترل سرعت قرار گرفته و مانند يك سيستم كروز كنترل معمولي، سرعت خودرو را در يك مقدار تنظيم شده توسط راننده حفظ مي¬كند. ويژگي ديگري كه طراحي انجام شده نسبت به كارهاي پيشين دارد، پرداختن همزمان به نامعيني¬هاي پارامتري و اغتشاش خارجي باد است. نتايج نشان مي¬دهد كه اگرچه روش كنترل مقاوم تصادفي قابليت كاهش اثر تغييرات پارامتري را دارد ولي به علت دامنه بزرگ اغتشاش خارجي، توانايي حذف اثرات نامطلوب اين اغتشاش بر پاسخ سيستم را ندارد. با انتخاب مناسب توابع وزني عملكرد، مشاهده مي¬شود كه روش كنترل مركب-حساسيت توانايي بالايي در حذف اغتشاش و برآورده كردن اهداف مورد نظر دارد.
كلمات كليدي : كروز كنترل با قابليت تطبيق، عدم قطعيت، كنترل مقاوم، كنترل مركب-حساسيت
