11772

11772

طراحي و ساخت بخش مكانيكي ربات با لينك الاستيك

كارشناسي‌ارشد

مكانيك - طراحي‌كاربردي

اسفند ماه 1391

اسفند ماه 1391

پروفسور محرم حبيب نژاد كورايم

چكيده هدف از اين پايان¬نامه طراحي و ساخت ربات دو¬لينكي با لينك‌هاي الاستيك از لحاظ مكانيكي و آناليز حساسيت پارامترهاي هندسي آن است. بدين منظور ابتدا طرح‌هاي موجود در اين زمينه به دقت مورد مطالعه قرار¬گرفته و مواردي چون: تعداد و جنس لينك‌هاي الاستيك ، نوع حركت اعم از صفحهاي يا فضايي، تعداد درجات آزادي، انواع موتورها و سنسورهاي استفاده شده و نحوه اتصال آنها به مفاصل و لينك‌ها مورد مطالعه قرار گرفته¬است. پس از آشنايي كافي از مدل‌هاي مختلف و نحوه ساخت آنها، در پي طراحي يك سيستم جامع و كامل و بهينه با كمترين ميزان ارتعاشات اقدامات لازم به عمل آمده¬اند. بنابراين در اين راستا ابتدا معادلات حركتي سيستم با استفاده از فرمولاسيون گيبس- اپل و بر پايه روش مودهاي فرضي استخراج شده¬اند. براي مدل‌سازي رياضي تير از دو تئوري تير اولر- برنولي (EBBT) وتئوري تير تيموشنكو (TBT) استفاده شده¬است. سپس جهت آگاهي يافتن از اينكه كدام يك از پارامترهاي هندسي در كاهش ميزان ارتعاشات تير مؤثرترند، به آناليز حساسيت پارامترهاي هندسي پرداخته شده¬است. آناليز حساسيت با اعمال روش سوبل و با استفاده از نرم¬افزار Simlab جهت طراحي مدل بهينه انجام گرفتهاست. مدل نهايي درنرمافزار solid work طراحي شده و پس از طراحي مدل جامع، ربات دو‌لينكي انعطافپذير ساخته شدهاست. در نهايت نتايج حاصل از تست‌هاي آزمايشگاهي ربات ساخته شده در اين مجموعه ارائه شده است. واژه‌هاي كليدي: گيبس- اپل، تئوري تير اولر- برنولي، تئوري تير تيموشنكو، آناليز حساسيت، روش سوبل