12336

12336

بررسي اثرات متقابل هدايت و كنترل وسايل مستقل زيرآبي در فاز نهايي

كارشناسي ارشد

مكانيك - ارتعاشات و كنترل

آذر ماه 1392

آذر ماه 1392

دكتر اميرحسين دوائي مركزي

چكيده دانش هدايت از پايه‌هاي اساسي هوشمندسازي سامانه‌ها مي‌باشد كه مستقل از نوع و حوزه كاربردي كه دارند همواره مورد توجه و تلاش چشمگير دانشمندان، مهندسان و صنعتگران هنرمند بوده است. زير بناي اين علم با گسترش علم رياضي و كنترل، توسعه يافته و به دليل كاربردهاي متنوع آن از تنوع زيادي در قوانين و روش‌هاي بكارگيري برخوردار است. در اين پايان‌نامه مسئلة هدايت يك زيردريايي با هدف اصلي كاهش ورودي كنترلي و در عين حال برخورد (ملاقات) مناسب با هدف در شرايط گوناگون، مورد بررسي دقيق قرار گرفته است. در همين راستا، ابتدا يك مدل شش درجه آزادي غير خطي براي يك نمونه زيردريايي معرفي گرديده، سپس متناسب با مدل انتخابي از كنترلر مود لغزشي فازي تطبيقي براي كنترل حركت آن در محيط شبيه¬سازي نرم¬افزاز مطلب استفاده شده است كه نتايج حاصل از شبيه¬سازي عملكرد مناسب اين كنترلر را نشان مي¬دهد. در ادامه براي بالا بردن هوشمندي زيردريايي و توانايي به كارگيري آن در محيط¬هاي واقعي، سه الگوريتم ناوبري تناسبي، مود لغزشي و مود لغزشي فازي تطبيقي براي هدايت زيردريايي ارائه شده است. اين الگوريتم¬ها در حالت دو¬بعدي براي سناريوهاي مختلف و بدون درنظر گرفتن ديناميك اجرا شده است. سپس ديناميك سيستم نيز به الگوريتم اضافه شده و نتايج آن براي حالت سه بعدي آورده شده است. نتايج حاصل از شبيه¬سازي عملكرد مناسب و تقريباً مشابه هر سه الگوريتم را در برابر اهداف ساكن و بدون مانور(بدون تغيير سرعت و جهت) نشان مي¬دهد. اما در برابر اهداف داراي مانور الگوريتم هدايت آشيانه¬ياب مود لغزشي فازي تطبيقي كه براي نخستين بار در اين پروژه ارائه گرديده منجر به نتايج بهتر در جهت كاهش ورودي كنترلي و برخورد مناسب با هدف مي¬گردد. واژه‌هاي كليدي: هدايت آشيانه¬ياب، ناوبري تناسبي، كنترل مود لغزش فازي تطبيقي، هدايت تطبيقي