12636

12636

كنترل مقاوم تطبيقي مبتني بر رويت گر براي كلاس خاصي از سيستم هاي غيرخطي با عدم قطعيت

كارشناسي ارشد

برق - كنترل

آبان 1392

آبان 1392

دكتر محمدرضا جاهد مطلق

دكتر محمد مهدي عارفي

چكيده يك فرض رايج در بيشتر الگوريتم¬هاي كنترلي، معلوم بودن علامت بهره كنترلي مي¬باشد. اگر اين فرض برقرار نباشد يعني هيچ اطلاع قبلي از علامت بهره كنترلي وجود نداشته باشد، مسئله فرق كرده، مشكل¬تر شده و همچنين استفاده از الگوريتم¬هاي ارائه شده براي سيستم¬هاي غيرخطي با علامت بهره كنترلي معلوم ديگر ممكن نمي¬باشند. در اين موارد كه با بهره كنترلي نامعلوم سرو كار داريم از تكنيك ناسبام استفاده مي¬شود. در اين پروژه در ابتدا يك كنترل¬كننده مقاوم تطبيقي براي سيستم‌هاي غيرخطي غيرافاين تك ورودي-تك خروجي با علامت بهره كنترلي نامعلوم طراحي شده است. هدف در طراحي اين كنترل¬كننده، رديابي مي¬باشد. اين -كنترل¬كننده بر اساس تئوري لياپانوف طراحي مي‌شود. در اين روش با استفاده از تئوري ضمني، وجود سيگنال كنترلي ايده¬آل اثبات مي¬شود. سپس شبكه عصبي براي تقريب اين سيگنال به كار برده مي¬شود. در اين روش، با توجه به عدم در دسترس بودن تمامي حالت¬ها، يك رويت¬گر براي تخمين آن‌ها طراحي مي¬شود. در ادامه براي همين كلاس از سيستم¬هاي غيرخطي با فرض عدم در دسترس بودن تمام حالت¬ها، كنترل¬كننده تطبيقي عصبي با استفاده از تكنيك پس¬گام طراحي شده است. در هر دو روش مسئله تكيني از بين رفته و به دليل استفاده از شبكه عصبي، پايداري به صورت نيمه فراگير تضمين مي¬¬شود. از آنجاييكه در بسياري از سيستم¬ها تعداد ورودي¬ و خروجي¬ از يكي بيشتر مي¬باشند، بنابراين در بخش بعدي، براي سيستم¬هاي غيرخطي غيرافاين چندورودي- چندخروجي با علامت ماتريس بهره كنترلي نامعلوم، كنترل تطبيقي عصبي با استفاده از تكنيك پس¬گام طراحي مي¬شود. در اين روش، به دليل فرض عدم در دسترس بودن تمامي حالت¬ها، رويت¬گر غيرخطي طراحي شده است. كليدواژه: كنترل مقاوم تطبيقي، سيستم¬هاي غيرخطي غيرافاين، تكنيك ناسبام، كنترل تطبيقي عصبي، تكنيك پس¬گام، رويت¬گر