شماره ركورد
12649
شماره راهنما(اين فيلد مربوط به كارشناس ميباشد لطفا آن را خالي بگذاريد)
12649
پديد آورنده
مجيد مجيدي
عنوان
طراحي كنترلر هوشمند يكپارچه فرمان چرخهاي جلو و گشتاور چرخشي ناشي از موتورهاي الكتريكي كمكي
مقطع تحصيلي
كارشناسي ارشد
رشته تحصيلي
خودرو - طراحي سيستمهاي تعليق، ترمز و فرمان
سال تحصيل
شهريورماه 1388
تاريخ دفاع
شهريورماه 1388
استاد راهنما
دكتر بهروز مشهدي
چكيده
چكيده
در اين پاياننامه يك سيستم كنترل يكپارچه هوشمند براي فرمان فعال چرخهاي جلو و كنترل گشتاور چرخشي مستقيم طراحي گرديده است كه گشتاور چرخشي مستقيم آن از طريق دو موتور الكتريكي جريان مستقيم بدون جاروبك (BLDC) جانمايي شده در چرخهاي عقب، توليد ميگردد. اين سيستم كنترل يكپارچه هوشمند در دو لايه طراحي شده است؛ كنترلر لايه بالا با استفاده از روش كنترل مد لغزشي و يك سطح لغزش تركيبي، سرعت زاويهاي چرخشي و زاويه لغزش جانبي واقعي و مطلوب خودرو به عنوان ورودي كنترلر، زاويه تصحيح فرمان چرخهاي جلو و گشتاور چرخشي لازم براي تعقيب مقادير مطوب را تعيين ميكند. مقادير مطلوب سرعت زاويهاي چرخشي و زاويه لغزش جانبي خودرو براي كنترلر لايه بالا با استفاده از پاسخ حالت دايم مدل غيرخطي چهار درجه آزادي خودرو، بصورت يك تابع دو بعدي از سرعت طولي و زاويه غربيلك فرمان بدست آمدهاند. وروديهاي كنترلي بدست آمده از كنترلر لايه بالا براي اعمال به خودرو، به كنترلرهاي لايه پايين فرستاده ميشوند كه شامل كنترل موتور الكتريكي سيستم فرمان فعال و كنترلر لغزش چرخ و تورك موتور الكتريكي ميباشند. زاويه تصحيح فرمان توسط كنترل زاويه موتور الكتريكي سيستم فرمان فعال به غربيلك فرمان خودرو اعمال ميگردد. كنترلر لغزش چرخ و تورك موتور الكتريكي نيز با اعمال تورك بوسيله موتورهاي الكتريكي جانمايي شده در چرخهاي عقب، لغزشهاي طولي و در نتيجه نيروهاي طولي مطلوب را در چرخهاي عقب بگونهاي توليد ميكنند كه گشتاور چرخشي ايجاد شده، مقادير مرجع بدست آمده از كنترلر لايه بالا را تعقيب نمايند. نتايج شبيهسازي با استفاده از مدل نه درجه آزادي غير خطي خودرو و مدل تاير جادويي، در مانورهاي مختلف و در شرايط جادهاي متفاوت (جاده خشك و لغزنده) نشان ميدهد كه سيستم كنترل يكپارچه طراحي شده در اين پاياننامه، توانايي حفظ پايداري و تعقيب مقادير مطلوب سرعت زاويهاي چرخشي و زاويه لغزش جانبي خودرو را در تمامي شرايط حركتي و جاده دارا ميباشد و همچنين سيستم كنترل نسبت به تغيير پارامترهاي خودرو و خطاي تخمين اصطكاك جاده نيز مقاوم ميباشد.
واژههاي كليدي:كنترلر يكپارچه هوشمند، كنترل گشتاور چرخشي مستقيم، فرمان فعال چرخهاي جلو، كنترل مد لغزشي