12983

12983

تدوين الگوي ميدان نيرويي حوالي موانع ثابت يا متحرك جهت بكارگيري در جلوگيري از برخورد خودرو هوشمند با مانع

كارشناسي ارشد

خودرو - طراحي سيستم هاي تعليق، فرمان و ترمز

اسفند ماه 1392

اسفند ماه 1392

دكتر بهروز مشهدي

چكيده: هدف از انجام اين پايان¬نامه تدوين الگوي ميدان نيرويي در بحث اجتناب خودرو از برخورد با موانع است. جلوگيري از برخورد با موانع عموماً به دو صورت انجام مي¬پذيرد، يكي با ترمزگيري و ديگري با فرمان دادن به خودرو، كه در اين پايان¬نامه استفاده از ايده تغيير خط خودرو يا همان فرمان دادن به خودرو مورد توجه قرار گرفته است. شناسايي شرايط حاكم بر مسير تغيير خط خودرو،با توجه به شرايط ورود و خروج از مسير حركتمورد بررسي قرار گرفت. خودرو قبل از ورود به مسير تغيير خط و همچنين بعد از خروج از آن در حال حركت در مسير مستقيم الخط است.ابتدا مسير با معادله چند جمله¬اي حداقل از درجه 7، بررسي شد و نشان داده شد كه مسير با معادله چند جمله¬اي از درجه 11 را به عنوان مسير مطلوب مي¬توان در نظر گرفت. در ادامه با استفاده از مدل تك جرمي و مدل دوچرخه، ميدان¬هاي نيرويي اوليه بر مبناي معادلات ديناميكي حاكم تدوين شد، كه هركدام در شرايط خاص حركتي خودرو، داراي پاسخ¬هاي مناسبي هستند اما در حالت عمومي حركت دراي نقاط ضعفيهستند. از اين رو با استفاده از سه راهكار مشابه معادلات نيرويي تدوين شده تغيير داده شد و ميدان اوليه بهبود داده شد و يك ميدان نيرويي جامع در بحث اجتناب از موانع حاصلشد. از جمله قيود حركتي، بيشينه شتاب جانبي وارده به خودرو حين تغيير خط است كه در اينجا برابر 0.4 شتاب گرانش در نظر گرفته شده است و ميدان نيرويي بر اين اساس فرض تدوين شده است. جهت صحه گذاري بر ميدان نيرويي تدوين شده از شبيه سازي توسط نرم افزار Carsimاستفاده شده است كه با توجه به مقايسه¬هاي صورت گرفته ميدان تدوين شده داراي دقت مطلوبي است از اين رو با داشتن مشخصات كلي خودرو و با استفاده از روابط ارائه شده، مي¬توان ميدان نيرويي مطلوبي براي گذر خودرو از موانع با استفاده از تغيير خط ارائه كرد. كلمات كليدي: اجتناب از مانع، ميدان نيرويي، تغيير خط، مدل دو چرخ خودرو