14007

14007

آناليز دوشاخگي و كنترل پايداري گردشي خودرو با ترمزگيري

كارشناسي ارشد

سيستم هاي تعليق، ترمز و فرمان

اسفندماه 1393

اسفندماه 1393

دكتر محمدحسن شجاعي فرد - دكتر سلمان ابراهيمي نژاد

خودرو

چكيده در اين پاياننامه به پايداري گردشي خودرو و پايدارسازي ترمزي آن از طريق آناليز دوشاخگي پرداخته شده است. ابتدا از يك مدل خطي دو چرخ دو درجه آزادي براي بدست آوردن معادلات حاكم بر حركت خودرو استفاده شده است. با بكارگيري روش مستقيم لياپانوف، اين معادلات در فضاي حالت بازنويسي شده و شرط پايداري خودرو بدست آمده است. جهت ارزيابي دقيق تر رفتار ديناميكي خودرو، يك مدل غيرخطي و يك روش آناليز پايداري متفاوت بر اساس آناليز صفحه فاز و دوشاخگي نقاط تعادل براي طراحي يك كنترلر بهينه و پايدارسازي مدل خوش سواري تعريفشده، پيشنهاد شده است. در پايان، با اعمال ورودي فرمان به خودرو، شبيهسازي در نرمافزار متلب-سيمولينك انجام شده و صحه گذاري تأثير استراتژي كنترلر طراحيشده بر روي مدل مذكور در مقايسه با مدل ايجاد شده در نرم افزار كارسيم مورد تأييد قرار گرفته است. واژههاي كليدي: پايداري لياپانوف، صفحه فاز، آناليز دوشاخگي، كنترل بهينه