14018

14018

توسعه روش لغزشي فازي تطبيقي براي سيستم هاي غيرخطي تاخيري و بررسي مقايسه اي الگوريتم كنترلي به روش نرم افزاري و آزمايشگاهي

كارشناسي ارشد

طراحي كاربردي، مكاترونيك

بهمن‌ماه 1393

بهمن‌ماه 1393

دكتر اميرحسين دوائي مركزي

مكانيك

چكيده با گسترش تحقيقات و پژوهش ها در زمينه كنترل سيستم هاي غير خطي، الگوريتم هاي گوناگوني براي كنترل سيستم ها مذكور معرفي شده است. در ميان الگوريتم هاي ارائه شده، برخي از روش ها به دليل توانايي در كنترل سيستم تحت شرايط مختلف كاري مانند عدم قطعيت ها، اغتشاشات و ناشناخته بودن سيستم، براي كاربردهاي عملي مورد توجه قرار گرفته اند. كنترل فازي تطبيقي، كنترل مد لغزشي و الگوريتم جبران ساز توزيع شده موازي، از جمله الگوريتم هاي موفق و شناخته شده در اين زمينه اند. الگوريتم لغزشي فازي تطبيقي كه از تلفيق چندين روش كنترلي نتيجه شده، يكي از جديدترين روش هاي مطرح در كنترل سيستم هاي غيرخطي است كه به دليل داشتن مزيت هريك از روش هاي لغزشي، فازي و تطبقي، توانمندي بالايي در كنترل سيستم هاي غيرخطي دارد. بررسي الگوريتم لغزشي فازي تطبيقي در كنترل سيستم هاي غيرخطي داراي تاخير، موضوع اصلي مورد بحث در اين پايان نامه است. اين الگوريتم توسط دوائي و پورصمد براي كنترل سيستم هاي غيرخطي ارائه شد و توسعه آن براي سيستم هاي غير خطي داراي تأخير، توسط دوائي و خزائي صورت گرفته است. در اين پايان نامه ضمن معرفي الگوريتم مذكور، طراحي كنترل كننده با استفاده از الگوريتم هاي جبران ساز توزيع شده موازي و گزينشي متغير براي سيستم هاي تأخيري ارائه شده، تا با پياده سازي الگوريتم ها بر روي يك سيستم غيرخطي، نقاط ضعف و قوت هريك از الگوريتم ها نسبت به يكديگر، مشخص گردد. به منظور بررسي و انجام مقايسه ميان الگوريتم هاي كنترلي، سيستم جرثقيل سقفي انتخاب شده است. پياده سازي نرم افزاري الگوريتم ها با انجام شبيه سازي و اعمال مقادير مختلف تأخير در ورودي صورت پذيرفت. علاوه بر پياده سازي نرم افزاري، توانمندي روش كنترلي با استفاده از مجموعه آزمايش مورد مطالعه قرار گرفت. براي اين منظور، از مجموعه آزمايشگاهي جرثقيل سقفي استفاده شد. لازم به ذكر استكه در تمام آزمايش هاي صورت گرفته بر روي مجموعه جرثقيل سقفي، به دليل سرعت بالاي پاسخ موتور و مجموعه آزمايشگاهي، تأخير به صورت نرم افزاري در ورودي اعمال شد. در پايان بر اساس نتايج حاصل از شبيه سازي و پياده سازي عملي، بر روش هاي كنترلي مورد بحث، مقايسه انجام شده است. واژگان كليدي: تأخير معلوم، تأخير ورودي، كنترل كننده ي لغزشي فازي تطبيقي، سيستم هاي غيرخطي، جرثقيل سقفي