14793

14793

طراحي و پياده سازي كنترل كننده مد لغزشي به همراه مدولاسيون پهناي باند با هدف كنترل لغزش چرخ حين ترمزگيري

كارشناسي ارشد

مهندسي كنترل علائم

خرداد ماه 1393

خرداد ماه 1393

دكتر بيژن معاوني

راه آهن

چكيده امروزه توسعه سيستم هاي ترمز ضد قفل يكي از مهمترين دغدغه هاي صنعت حمل ونقل به شمار مي رود. سيستم هاي ترمز ضد قفل (ABS) با هدف كنترل لغزش و جلوگيري از قفل شدن چرخ ها حين ترمزگيري در بيشتر وسايل نقليه از جمله اتومبيل ها،قطارها،هواپيما ها به كار برده مي شوند.هدف كنترل كننده در سيستم ترمز ضد قفل تنظيم لغزش چرخ بر روي مقداري است كه منجر به بيشترين نيروي اصطكاك وهمچنين پايداري وسيله نقليه شود. در اين پايانامه براي مدلسازي وسيله نقليه از مدل ¼ استفاده شده است .علاوه بر ديناميك خودرو اثر ديناميكي ساير اجزاي سيستم ترمز از جمله مسير انتقال روغن و شير هاي كنترلي در مدلسازي درنظر گرفته شده است . همچنين براي كنترل لغزش چرخ و جلوگيري از قفل شدن چرخ ها ابتدا يك كنترل كننده قانون مدار و در ادامه كنترل كننده مد لغزشي طراحي شده است .كنترل مد لغزشي يكي از انواع رويكرد هاي كنترل غير خطي ودر دسته بندي ديگر از جمله كنترل هاي مقاوم مي باشد.غير خطي ومقاوم بودن اين روش مزيت اصلي آن براي استفاده در سيستم ترمز ضد قفل است. بدليل اين كه سيگنال كنترلي به وجود آمده توسط كنترل كننده پيوسته است قابل اعمال به شير هاي كنترلي نيست به همين دليل از مدولاسيون پهناي باند براي اين منظور استفاده شده است. علاوه بر مدل سازي وسيله نقليه و طراحي كنترل كننده در نرم افزار MATLAB كنترل كننده هاي طراحي شده روي مدل واقعي خودرو پياده سازي شده كه نتايج حاكي از عملكرد مناسب اين كنترل كننده ها مي باشد. واژه‌هاي كليدي: سيستم كنترل لغزشي ،سيستم ترمز ضد قفل ،كنترل مد لغزشي،مدولاسيون پهناي باند،كنترل كننده قانون مدار