14794

14794

طراحي و پياده سازي تخمينگر مقاوم به منظور تخمين سرعت طولي قطار و آشكار سازي لغزش

كارشناسي ارشد

مهندسي كنترل و علائم

ارديبهشت ماه 1394

ارديبهشت ماه 1394

دكتر بيژن معاوني

راه آهن

چكيده هدف از انجام اين پايان نامه آشكار سازي لغزش به منظور استفاده آن در ترمز‌هاي ضد لغزش مي‌باشد. از آنجا كه سنسورهاي اندازه‌گيري سرعت يا از لحاظ اقتصادي مقرون به صرفه نيستند و يا اينكه در هنگام ترمزگيري شديد داراي خطاي بسياري مي‌باشند، از اين رو پژوهشگران براي بدست آوردن مقدار دقيق لغزش، به تخمين سرعت طولي وسيله نقليه پرداخته‌اند. به منظور مقاوم شدن فيلتر كالمن با ورودي نامشخص نسبت به عدم قطعيت پارامتر در اين پايان نامه با اضافه كردن يك بخش انتگرالي به اين تخمينگر، فيلتر كالمن تناسبي انتگرالي با ورودي نامشخص را معرفي كرده و نشان خواهيم داد كه در حضور اغتشاش تصادفي و غير تصادفي و عدم قطعيت پارامتر اين تخمينگر از خود مقاومت خوبي نشان خواهد داد. همچنين با استفاده از فيلتر كالمن تناسبي انتگرالي توسعه يافته با ورودي نامشخص تخمين غير خطي از سيستم خواهيم داشت. در انتها نيز با در نظر گرفتن گشتاور ترمزي به عنوان ورودي نامشخص و با توجه به اين نكته كه اطلاعاتي از سرعت طولي در دسترس نمي‌باشد و فقط با استفاده از سنسور سرعت دوراني چرخ و با استفاده از داده‌هاي واقعي از سرعت دوراني چرخ وسيله نقليه و با استفاده از تخمينگر معرفي شده، تخمين خوبي از سرعت طولي وسيله نقليه را در اختيار قرار خواهيم گذاشت. كلمات كليدي: تخمين سرعت،آشكار سازي لغزش، فيلتر كالمن، فيلتر كالمن تناسبي انتگرالي با ورودي نامشخص