14893

14893

طراحي الگوريتم مُد لغزشي - تطبيقي بهينه براي سيستم كنترل سرعت تطبيقي خودرو با عملكرد توقف و حركت از طريق تخمين بلادرنگ نامعيني‌هاي پارامتري

كارشناسي ارشد

سيستم هاي تعليق، ترمز و فرمان

شهريور ماه 1394

شهريور ماه 1394

دكتر جواد مرزبان راد

خودرو

چكيده درسال¬هاياخير،كنترلحركت طوليخودرو با قابليت توقف و حركت،جهت فراهمنمودنآسايشراننده،شرايطايمني،كاهشتصادفاتونيزكاهشمصرفسوختوآلودگي،درصدرتحقيقاتمحققان سيستم¬هاي هوشمند حمل و نقلقرارگرفته است. هدف از سيستم¬هاي كنترل سرعت تطبيقي خودرو، كمك به راننده وسيله نقليه در جهت كاهش نياز به استفاده از عملكرهاي گاز و ترمزي مي¬باشد. در اين پايان¬نامه دو ساختار كنترلي جديد،جهت بهبود عملكرد سيستم كنترل سرعت تطبيقي طراحي مي¬شود. در بخش اول، الگوريتم تخمين پارامتر با نام فرمدرجهدومخطيبهصورتزمانكوتاه كه يك تخمين¬گر جديد مي¬باشد براي تخمين هم¬زمان و بلادرنگ پارامترهاي جرم خودرو، زاويه شيب جاده و ضريب درگ كلي آيروديناميك خودرو توسعه داده مي¬شود.سپس يك الگوريتم كنترلي جديد با نام الگوريتم كنترليِخودتنظيم بر مبناي تخمين¬گرِ فرمدرجهدومخطيبهصورتزمانكوتاه براي سيستم كنترل سرعت تطبيقي خودرو ارائه مي¬شود كه كنترل ديناميك طولي خودرو را در حضور عدم قطعيت¬هاي پارامتري در خودرو و شيب جاده، در مقايسه با سيستم كنترل سرعت تطبيقي خودرو با ساختار مرسوم بهبود مي-بخشد. سپس، ساختار كنترليِ مورد نظر به صورت سخت¬افزار در حلقه بسته با استفاده از ميكروكنترلرهاي AVRشبيه¬سازي مي¬شود تا جهت استفاده در خودروي واقعي مورد ارزيابي قرار گيرد.در بخش دوم از اين پايان¬نامه، يك مدل تركيبي از شبكه عصبي مصنوعي و الگوريتم ژنتيك جهت پيش¬بيني رفتار شتاب-گيري- ترمزگيري راننده طراحي مي¬شود. به منظور ارزيابي اين مدلِ پيش¬بين، از داده¬هاي واقعي جريان ترافيك كه از پايگاه داده¬ي سازمان فدرال بزرگراه¬هاي آمريكا استخراج شده¬اند، استفاده مي¬گردد. پس از طراحي و راستي آزمايي مدل پيش¬بين شبكه عصبي- الگوريتم ژنتيك، از اين روش در حلقه بسته كنترليِ سيستمكنترل سرعت تطبيقيجهت بهبود كنترل ديناميك طولي خودرو در شرايط ترافيك واقعي استفاده مي¬شود. نتايج حاصل از شبيه¬سازي سيستم كنترل سرعت تطبيقي با ساختارهاي كنترلي جديد، بهبود عملكرد اين سيستم را در مقايسه با ساختار مرسوم نشان مي¬دهد. واژه‌هاي كليدي:ديناميك طولي خودرو، سيستم كنترل سرعت تطبيقي، الگوريتم تخمين پارامترِSTLQF، شبكه عصبي مصنوعي، شبيه¬سازيسخت¬افزاردرحلقه.